本文關(guān)鍵詞：基于積分鏈式卡爾曼濾波器的角加速度觀測器的噪聲參數(shù)整定及性能研究

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【摘要】：噪聲統(tǒng)計特征值的整定是積分鏈式卡爾曼濾波器(IKF)的設(shè)計要點。針對噪聲統(tǒng)計特征值的整定進行研究,推導出積分鏈式卡爾曼濾波器的離散噪聲統(tǒng)計特征值與離散采樣周期的函數(shù)關(guān)系,定量分析了積分鏈式卡爾曼濾波器的離散噪聲統(tǒng)計特征值的跟蹤性能。在此基礎(chǔ)上,提出了一種定量計算噪聲統(tǒng)計特征值的方法,通過濾波器截止頻率、離散采樣周期直接計算得到噪聲統(tǒng)計特征值,改變了以往的仿真-實驗-調(diào)整環(huán)整定方法,簡化了設(shè)計流程。仿真和實驗驗證了所提出方法的有效性。
【作者單位】： 電力系統(tǒng)及發(fā)電設(shè)備控制和仿真國家重點實驗室(清華大學);
【關(guān)鍵詞】： 卡爾曼濾波器 角加速度 加速度觀測器 跟蹤性能 噪聲統(tǒng)計特征值
【分類號】：TN713
【正文快照】： 0引言伺服控制系統(tǒng)是高端裝備制造業(yè)的基礎(chǔ)。通過加速度閉環(huán)控制、擾動轉(zhuǎn)矩補償控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、自適應(yīng)控制[1-13]等方式引入角加速度控制可有效提高系統(tǒng)的魯棒性。如在工業(yè)機器人、數(shù)控機床等多軸機電系統(tǒng)的運行過程中,常伴隨有參數(shù)變化和負載擾動,傳統(tǒng)伺服系統(tǒng)受參數(shù)

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