本文關(guān)鍵詞：基于積分鏈?zhǔn)娇柭鼮V波器的角加速度觀測(cè)器的噪聲參數(shù)整定及性能研究

  更多相關(guān)文章： 卡爾曼濾波器 角加速度 加速度觀測(cè)器 跟蹤性能 噪聲統(tǒng)計(jì)特征值

【摘要】：噪聲統(tǒng)計(jì)特征值的整定是積分鏈?zhǔn)娇柭鼮V波器(IKF)的設(shè)計(jì)要點(diǎn)。針對(duì)噪聲統(tǒng)計(jì)特征值的整定進(jìn)行研究,推導(dǎo)出積分鏈?zhǔn)娇柭鼮V波器的離散噪聲統(tǒng)計(jì)特征值與離散采樣周期的函數(shù)關(guān)系,定量分析了積分鏈?zhǔn)娇柭鼮V波器的離散噪聲統(tǒng)計(jì)特征值的跟蹤性能。在此基礎(chǔ)上,提出了一種定量計(jì)算噪聲統(tǒng)計(jì)特征值的方法,通過(guò)濾波器截止頻率、離散采樣周期直接計(jì)算得到噪聲統(tǒng)計(jì)特征值,改變了以往的仿真-實(shí)驗(yàn)-調(diào)整環(huán)整定方法,簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)流程。仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提出方法的有效性。
【作者單位】： 電力系統(tǒng)及發(fā)電設(shè)備控制和仿真國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(清華大學(xué));
【關(guān)鍵詞】： 卡爾曼濾波器 角加速度 加速度觀測(cè)器 跟蹤性能 噪聲統(tǒng)計(jì)特征值
【分類(lèi)號(hào)】：TN713
【正文快照】： 0引言伺服控制系統(tǒng)是高端裝備制造業(yè)的基礎(chǔ)。通過(guò)加速度閉環(huán)控制、擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、自適應(yīng)控制[1-13]等方式引入角加速度控制可有效提高系統(tǒng)的魯棒性。如在工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等多軸機(jī)電系統(tǒng)的運(yùn)行過(guò)程中,常伴隨有參數(shù)變化和負(fù)載擾動(dòng),傳統(tǒng)伺服系統(tǒng)受參數(shù)

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