本文關(guān)鍵詞：基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的機(jī)電伺服系統(tǒng)飽和補(bǔ)償與自適應(yīng)滑�？刂�

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【摘要】：針對(duì)帶有未知摩擦力矩與輸入飽和約束的機(jī)電伺服系統(tǒng),提出了一種基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的伺服系統(tǒng)自適應(yīng)滑�？刂撇呗�.首先,根據(jù)微分中值定理將非光滑飽和函數(shù)轉(zhuǎn)化為仿射形式.其次,設(shè)計(jì)非線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測器并采用極點(diǎn)配置法確定觀測器參數(shù),用于補(bǔ)償未知摩擦、飽和等非線性項(xiàng)以及外部干擾的影響.然后,通過結(jié)合參數(shù)自適應(yīng)律和滑模理論,設(shè)計(jì)自適應(yīng)滑模控制器,保證系統(tǒng)輸出快速穩(wěn)定地跟蹤期望信號(hào)且改善抖振問題.仿真對(duì)比結(jié)果驗(yàn)證了所提方法的優(yōu)越性.
【作者單位】： 浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 伺服系統(tǒng) 飽和約束 擴(kuò)張狀態(tài)觀測器 自適應(yīng)滑�？刂�
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61403343) 中國博士后科學(xué)基金(2015M580251) 浙江省教育廳科研項(xiàng)目(Y201329260) 浙江省“十二五”普通本科高校新興特色專業(yè)建設(shè)項(xiàng)目(080601)資助課題
【分類號(hào)】：TM921.541
【正文快照】： i引言機(jī)電伺服系統(tǒng)是以電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力驅(qū)動(dòng)元件的伺服系統(tǒng),其最初用于國防軍工,之后被廣泛運(yùn)用于航空航天、火力控制、船艦、數(shù)控加工、飛機(jī)的導(dǎo)航等需要高精度控制的領(lǐng)域.由于伺服系統(tǒng)本身具有多變量、強(qiáng)耦合等非線性特性,傳統(tǒng)的PID控制器往往無法滿足其高精度的控制要求.其

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中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張?jiān)獫?石為人;邱明伯;;一類不確定非線性系統(tǒng)的參數(shù)自適應(yīng)滑�？刂芠J];華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2011年05期

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9 李W，

本文編號(hào)：987780