本文關(guān)鍵詞：基于MFAC的直流伺服電機控制系統(tǒng)研究及應(yīng)用

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【摘要】：針對現(xiàn)有的直流伺服電機控制系統(tǒng)的不足,為了開發(fā)一個體積小、成本低、精度高、穩(wěn)定性好的直流伺服電機控制系統(tǒng),本文在控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)、軟件系統(tǒng)、控制算法等多個方面進行了研究。主要研究內(nèi)容有：第一,通過直流伺服電機控制系統(tǒng)的需求分析,完成了直流伺服電機控制系統(tǒng)的設(shè)計,包括控制器硬件設(shè)計、控制器軟件設(shè)計和上位機軟件設(shè)計。并制作出實驗樣機一臺。實驗樣機的特點在于體積小、功率大。第二,將無模型自適應(yīng)控制算法(MFAC)應(yīng)用于電機速度控制,并提出一種改進的無模型自適應(yīng)控制算法應(yīng)用于電機的位置控制。通過MATLAB軟件仿真研究與實驗測試,驗證了無模型自適應(yīng)控制算法以及改進的無模型自適應(yīng)控制算法對于電機速度和位置的實際控制效果。第三,通過與現(xiàn)有直流伺服電機控制器做對比實驗,驗證了樣機的工作性能。另外,還通過實際的多角度觀測系統(tǒng)應(yīng)用實驗,驗證了該樣機在實際項目中的控制效果以及控制系統(tǒng)的可靠性與穩(wěn)定性。
【關(guān)鍵詞】：MFAC 直流伺服電機 控制器 STM32
【學位授予單位】：北京林業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：TM383.4
【目錄】：

• 摘要3-4
• ABSTRACT4-7
• 1 緒論7-18
• 1.1 課題研究背景及其意義7-8
• 1.2 直流伺服電機控制系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀8-15
• 1.2.1 國外發(fā)展現(xiàn)狀8-11
• 1.2.2 國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀11-15
• 1.3 關(guān)鍵技術(shù)與難點15-16
• 1.4 本文研究內(nèi)容16-17
• 1.5 本章小結(jié)17-18
• 2 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計18-28
• 2.1 需求分析18
• 2.2 方案設(shè)計18-20
• 2.2.1 主控制模塊方案設(shè)計18-19
• 2.2.2 驅(qū)動模塊方案設(shè)計19-20
• 2.3 詳細設(shè)計20-27
• 2.3.1 主控制模塊設(shè)計20-21
• 2.3.2 驅(qū)動模塊設(shè)計21-22
• 2.3.3 電源模塊設(shè)計22-23
• 2.3.4 其他模塊設(shè)計23-27
• 2.4 本章小結(jié)27-28
• 3 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計28-37
• 3.1 需求分析28
• 3.2 控制器軟件設(shè)計28-35
• 3.2.1 總體設(shè)計29-31
• 3.2.2 詳細設(shè)計31-35
• 3.3 上位機軟件設(shè)計35-36
• 3.4 本章小結(jié)36-37
• 4 伺服控制算法仿真研究37-52
• 4.1 電機速度控制系統(tǒng)仿真37-46
• 4.1.1 控制系統(tǒng)數(shù)學模型37-39
• 4.1.2 無模型自適應(yīng)控制算法39-40
• 4.1.3 基于遺傳算法的參數(shù)優(yōu)化40-42
• 4.1.4 仿真結(jié)果42-44
• 4.1.5 實驗測試結(jié)果對比44-46
• 4.2 電機位置控制系統(tǒng)仿真46-51
• 4.2.1 控制系統(tǒng)數(shù)學模型46
• 4.2.2 改進的無模型自適應(yīng)控制算法46-49
• 4.2.3 實驗測試結(jié)果對比49-51
• 4.3 本章小結(jié)51-52
• 5 實驗與應(yīng)用52-63
• 5.1 測試實驗52-56
• 5.1.1 實驗方案設(shè)計53
• 5.1.2 實驗方案實施53-54
• 5.1.3 實驗結(jié)果分析54-56
• 5.2 應(yīng)用實驗56-61
• 5.2.1 實驗方案設(shè)計58
• 5.2.2 實驗方案實施58-59
• 5.2.3 實驗結(jié)果分析59-61
• 5.3 本章小結(jié)61-63
• 6. 總結(jié)與展望63-65
• 6.1 總結(jié)63
• 6.2 展望63-65
• 參考文獻65-68
• 個人簡介68-69
• 導師簡介69-70
• 獲得成果目錄70-71
• 致謝71

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本文編號：903970