【摘要】：由于傳統(tǒng)重復控制算法的局限性,導致在輸出電壓周期銜接過程所出現(xiàn)的輸出電壓跳躍現(xiàn)象,提出了改進的重復控制計算方法。該方法在傳統(tǒng)的計算模型基礎(chǔ)上增加一個過零判斷控制器,用來判斷重復控制的循環(huán)學習周期的起始,并以此循環(huán)直接計算重復控制的作用量,在一個周期的循環(huán)中重復控制積分和作用位置相對固定,因而有效降低了重復控制作用量的波動對輸出電壓的影響。最后通過對比實驗結(jié)果驗證了該方法的有效性。
【圖文】：

９，，則跳變?yōu)椋哄义希煎澹惧澹咤逯貜涂刂破鬟姡�？邋控制對象Ａｙ＾ｌＯＯｆｅＣＡｉ＋ｌ）—ｅ（Ａ）］邐（７）逡逑期＿制器［ｊ邐｜邐按＆方法ｉ十算，？復控制作用量的跳變會Ｉ逡逑邐１邐接體現(xiàn)在電壓工頻周期循環(huán)銜接處，導致電壓躍逡逑圖３傳統(tǒng)的重復控制循環(huán)計算方法邐變，尤其在并機系統(tǒng)體賺明顯。逡逑Ｆｉｇ．邋３邋Ｔｈｅ邋ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ邋ｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇ邋ｍｅｔｈｏｄ逡逑４邋改進重復控制計算方法逡逑周期計算控制器利用控制對象輸出頻率／Ｍ逡逑計算出重復控制學習周期為．邐圖５為改進重復控制循環(huán)計算方法。重復控逡逑Ｎ＝［ｆｊｆＭ］邋＇邐（２）邐制學習周期計算為。該方法增加一過零判逡逑式中：［］為取整運算；／？？為控制頻率。邐斷控制器，以控制對象■或控制器輸出的相位過零信逡逑灸為重復控制積分量位置，取值以／Ｖ為周期循環(huán)：息作為循環(huán)判據(jù)，從而決定重復控制作用量循環(huán)的逡逑＿ｌｋ＋ｌ，邋ｋ＜Ｎ邐起始，即Ａ作為重復控制作用量的位置：逡逑ｋ￣邋０，邐ｋ備Ｎ邐（３）邐ｈ邋＝邋＼ｋ＋ｌ＇邐相位未正向過零邐（８）逡逑則重復控制積分童可推得：邐＿邋０，邐相位正向過零逡逑ｙ（ｋ）＝ｋ0ｒ（ｋ－Ｎ）＋ｅ（ｋ）邐（４）邐重復控制器｜邋控制輸出丨逡逑由于作用量與其保持相對應(yīng)的位置關(guān)系，則邐￣ｊ—１邐ｒ１—ｒ逡逑相應(yīng)重復控制的作用量循環(huán)位置為：邐ＴａｗｓｆＨＩＩｌＨ邐逡逑ｔｃ＋ｍ，邐ｋ＋ｍ＜Ｎ逡逑ｋ＋ｍ＝邋ｋ＋ｍ－Ｎ，邋ｋ＋ｍ＾Ｎ邐（５）邐圖５改進的重復控制循環(huán)計算方法逡逑則重復控制作用量為：ｙ？（Ｊｔ）＝；ＫＡ＋ｍ）。邐Ｆｉｇ．邋５邋Ｔｌ，ｅ邋ｉｍｐｒｏｖｅｄ邋ｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇ邋ｍｅｔｈｏｄ逡逑此計算

ｙｖ為重復控制學習周期為循環(huán)邐對比圖４作用量位置的排序有：逡逑周期中當前積分位置。邐正常狀態(tài)：…，０，１，２，３，４，５，．＂；異常狀態(tài)：逡逑為補償逆變環(huán)節(jié)的延時，重復控制的作用量…，０，１，３，４，５，６，．．．�？梢姡惓顟B(tài)下的重復控逡逑ｙ？（幻需超前當前時刻的積分量，超前量為ｍ。則制作用量相比正常狀態(tài)下的存在整體跳變，穩(wěn)態(tài)逡逑？（＆）與ｍ的對應(yīng)關(guān)系為？（幻＝ｙ（Ａ＋ｍ）。邐下重復控制作用量為逡逑３傳統(tǒng)重復控制計算方法邐則異常狀態(tài)下的跳變?yōu)椋哄义蟼鹘y(tǒng)重復控制計算方法如圖３所示。邐＾取值為０．９９，則跳變?yōu)椋哄义希煎澹惧澹咤逯貜涂刂破鬟姡�？邋控制對象Ａｙ＾ｌＯＯｆｅＣＡｉ＋ｌ）—ｅ（Ａ）］邐（７）逡逑期＿制器［ｊ邐｜邐按＆方法ｉ十算，？復控制作用量的跳變會Ｉ逡逑邐１邐接體現(xiàn)在電壓工頻周期循環(huán)銜接處，導致電壓躍逡逑圖３傳統(tǒng)的重復控制循環(huán)計算方法邐變，尤其在并機系統(tǒng)體賺明顯。逡逑Ｆｉｇ．邋３邋Ｔｈｅ邋ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ邋ｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇ邋ｍｅｔｈｏｄ逡逑４邋改進重復控制計算方法逡逑周期計算控制器利用控制對象輸出頻率／Ｍ逡逑計算出重復控制學習周期為．邐圖５為改進重復控制循環(huán)計算方法。重復控逡逑Ｎ＝［ｆｊｆＭ］邋＇邐（２）邐制學習周期計算為。該方法增加一過零判逡逑式中：［］為取整運算；／？？為控制頻率。邐斷控制器，以控制對象■或控制器輸出的相位過零信逡逑灸為重復控制積分量位置，取值以／Ｖ為周期循環(huán)：息作為循環(huán)判據(jù)，從而決定重復控制作用量循環(huán)的逡逑＿ｌｋ＋ｌ，邋ｋ＜Ｎ邐起始，即Ａ作為重復控制作用量的位置：逡逑ｋ￣邋０，邐ｋ備Ｎ邐（３）邐ｈ邋＝邋＼ｋ＋ｌ＇邐相位未正向過零邐（８

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