【摘要】：由于傳統(tǒng)重復(fù)控制算法的局限性,導(dǎo)致在輸出電壓周期銜接過程所出現(xiàn)的輸出電壓跳躍現(xiàn)象,提出了改進(jìn)的重復(fù)控制計(jì)算方法。該方法在傳統(tǒng)的計(jì)算模型基礎(chǔ)上增加一個(gè)過零判斷控制器,用來判斷重復(fù)控制的循環(huán)學(xué)習(xí)周期的起始,并以此循環(huán)直接計(jì)算重復(fù)控制的作用量,在一個(gè)周期的循環(huán)中重復(fù)控制積分和作用位置相對(duì)固定,因而有效降低了重復(fù)控制作用量的波動(dòng)對(duì)輸出電壓的影響。最后通過對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了該方法的有效性。
【圖文】：

９，，則跳變?yōu)椋哄义希煎澹惧澹咤逯貜?fù)控制器邐ｒ？邋控制對(duì)象Ａｙ＾ｌＯＯｆｅＣＡｉ＋ｌ）—ｅ（Ａ）］邐（７）逡逑期＿制器［ｊ邐｜邐按＆方法ｉ十算，？復(fù)控制作用量的跳變會(huì)Ｉ逡逑邐１邐接體現(xiàn)在電壓工頻周期循環(huán)銜接處，導(dǎo)致電壓躍逡逑圖３傳統(tǒng)的重復(fù)控制循環(huán)計(jì)算方法邐變，尤其在并機(jī)系統(tǒng)體賺明顯。逡逑Ｆｉｇ．邋３邋Ｔｈｅ邋ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ邋ｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇ邋ｍｅｔｈｏｄ逡逑４邋改進(jìn)重復(fù)控制計(jì)算方法逡逑周期計(jì)算控制器利用控制對(duì)象輸出頻率／Ｍ逡逑計(jì)算出重復(fù)控制學(xué)習(xí)周期為．邐圖５為改進(jìn)重復(fù)控制循環(huán)計(jì)算方法。重復(fù)控逡逑Ｎ＝［ｆｊｆＭ］邋＇邐（２）邐制學(xué)習(xí)周期計(jì)算為。該方法增加一過零判逡逑式中：［］為取整運(yùn)算；／？？為控制頻率。邐斷控制器，以控制對(duì)象■或控制器輸出的相位過零信逡逑灸為重復(fù)控制積分量位置，取值以／Ｖ為周期循環(huán)：息作為循環(huán)判據(jù)，從而決定重復(fù)控制作用量循環(huán)的逡逑＿ｌｋ＋ｌ，邋ｋ＜Ｎ邐起始，即Ａ作為重復(fù)控制作用量的位置：逡逑ｋ￣邋０，邐ｋ備Ｎ邐（３）邐ｈ邋＝邋＼ｋ＋ｌ＇邐相位未正向過零邐（８）逡逑則重復(fù)控制積分童可推得：邐＿邋０，邐相位正向過零逡逑ｙ（ｋ）＝ｋ0ｒ（ｋ－Ｎ）＋ｅ（ｋ）邐（４）邐重復(fù)控制器｜邋控制輸出丨逡逑由于作用量與其保持相對(duì)應(yīng)的位置關(guān)系，則邐￣ｊ—１邐ｒ１—ｒ逡逑相應(yīng)重復(fù)控制的作用量循環(huán)位置為：邐ＴａｗｓｆＨＩＩｌＨ邐逡逑ｔｃ＋ｍ，邐ｋ＋ｍ＜Ｎ逡逑ｋ＋ｍ＝邋ｋ＋ｍ－Ｎ，邋ｋ＋ｍ＾Ｎ邐（５）邐圖５改進(jìn)的重復(fù)控制循環(huán)計(jì)算方法逡逑則重復(fù)控制作用量為：ｙ？（Ｊｔ）＝；ＫＡ＋ｍ）。邐Ｆｉｇ．邋５邋Ｔｌ，ｅ邋ｉｍｐｒｏｖｅｄ邋ｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇ邋ｍｅｔｈｏｄ逡逑此計(jì)算

ｙｖ為重復(fù)控制學(xué)習(xí)周期為循環(huán)邐對(duì)比圖４作用量位置的排序有：逡逑周期中當(dāng)前積分位置。邐正常狀態(tài)：…，０，１，２，３，４，５，．＂；異常狀態(tài)：逡逑為補(bǔ)償逆變環(huán)節(jié)的延時(shí)，重復(fù)控制的作用量…，０，１，３，４，５，６，．．．�？梢�，異常狀態(tài)下的重復(fù)控逡逑ｙ？（幻需超前當(dāng)前時(shí)刻的積分量，超前量為ｍ。則制作用量相比正常狀態(tài)下的存在整體跳變，穩(wěn)態(tài)逡逑？（＆）與ｍ的對(duì)應(yīng)關(guān)系為？（幻＝ｙ（Ａ＋ｍ）。邐下重復(fù)控制作用量為逡逑３傳統(tǒng)重復(fù)控制計(jì)算方法邐則異常狀態(tài)下的跳變?yōu)椋哄义蟼鹘y(tǒng)重復(fù)控制計(jì)算方法如圖３所示。邐＾取值為０．９９，則跳變?yōu)椋哄义希煎澹惧澹咤逯貜?fù)控制器邐ｒ？邋控制對(duì)象Ａｙ＾ｌＯＯｆｅＣＡｉ＋ｌ）—ｅ（Ａ）］邐（７）逡逑期＿制器［ｊ邐｜邐按＆方法ｉ十算，？復(fù)控制作用量的跳變會(huì)Ｉ逡逑邐１邐接體現(xiàn)在電壓工頻周期循環(huán)銜接處，導(dǎo)致電壓躍逡逑圖３傳統(tǒng)的重復(fù)控制循環(huán)計(jì)算方法邐變，尤其在并機(jī)系統(tǒng)體賺明顯。逡逑Ｆｉｇ．邋３邋Ｔｈｅ邋ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ邋ｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇ邋ｍｅｔｈｏｄ逡逑４邋改進(jìn)重復(fù)控制計(jì)算方法逡逑周期計(jì)算控制器利用控制對(duì)象輸出頻率／Ｍ逡逑計(jì)算出重復(fù)控制學(xué)習(xí)周期為．邐圖５為改進(jìn)重復(fù)控制循環(huán)計(jì)算方法。重復(fù)控逡逑Ｎ＝［ｆｊｆＭ］邋＇邐（２）邐制學(xué)習(xí)周期計(jì)算為。該方法增加一過零判逡逑式中：［］為取整運(yùn)算；／？？為控制頻率。邐斷控制器，以控制對(duì)象■或控制器輸出的相位過零信逡逑灸為重復(fù)控制積分量位置，取值以／Ｖ為周期循環(huán)：息作為循環(huán)判據(jù)，從而決定重復(fù)控制作用量循環(huán)的逡逑＿ｌｋ＋ｌ，邋ｋ＜Ｎ邐起始，即Ａ作為重復(fù)控制作用量的位置：逡逑ｋ￣邋０，邐ｋ備Ｎ邐（３）邐ｈ邋＝邋＼ｋ＋ｌ＇邐相位未正向過零邐（８

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