本文選題：輸電線路 + 帶電檢修�。� 參考：《高壓電器》2017年11期

【摘要】：為了解決單關(guān)節(jié)串聯(lián)式作業(yè)帶來的帶電檢修機(jī)器人作業(yè)效率低下的問題,提出一種面向輸電線路帶電檢修機(jī)器人關(guān)節(jié)空間的雙軸聯(lián)動的動力學(xué)控制方法。首先利用牛頓—歐拉方法建立了機(jī)器人越障時的整體動力學(xué)方程,為建立任意雙軸聯(lián)動動力學(xué)方程提供了依據(jù);分析并確定了機(jī)器人可以進(jìn)行雙軸聯(lián)動的關(guān)節(jié),給出了一組常用的雙軸聯(lián)動關(guān)節(jié)的動力學(xué)方程;設(shè)計了一種帶重力模型的PD控制方法。仿真與實驗結(jié)果表明:雙軸聯(lián)動方法可行,并提高了機(jī)器人的作業(yè)效率。
[Abstract]:In order to solve the problem of low efficiency of live maintenance robot caused by single joint series operation, a dynamic control method of biaxial linkage for joint space of live maintenance robot on transmission line is proposed. In this paper, Newton-Euler method is used to establish the global dynamic equation of the robot when it overcomes obstacles, which provides the basis for the establishment of the dynamic equation of any biaxial linkage, and analyzes and determines the joint in which the robot can perform biaxial linkage. A set of dynamic equations of biaxial joint is given, and a PD control method with gravity model is designed. The simulation and experimental results show that the biaxial linkage method is feasible and improves the working efficiency of the robot.
【作者單位】： 國網(wǎng)湖南省電力公司帶電作業(yè)中心;智能帶電作業(yè)技術(shù)及裝備(機(jī)器人)湖南省重點實驗室;湖北工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;武漢大學(xué)動力與機(jī)械學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資金助項目(61375092)~~
【分類號】：TM75;TP242

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本文編號：1891781