本文選題：位置伺服系統(tǒng) + 自抗擾控制器��； 參考：《組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)》2017年12期

【摘要】：以一種用于電機(jī)測(cè)試設(shè)備的全閉環(huán)三軸交流伺服驅(qū)動(dòng)自動(dòng)定位安裝臺(tái)架為研究平臺(tái),針對(duì)三軸傳動(dòng)系統(tǒng)升降Z軸在工作工程中存在的干擾力矩嚴(yán)重影響永磁同步電機(jī)(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)伺服系統(tǒng)性能的問(wèn)題。為了克服電機(jī)及負(fù)載在內(nèi)的廣義被控對(duì)象不確定性因素和非線性因素對(duì)系統(tǒng)性能造成的影響,提出了一種改進(jìn)的基于自抗擾控制器(Auto Disturbance Rejection Controller,ADRC)的PMSM位置伺服系統(tǒng)。自抗擾控制將系統(tǒng)所有擾動(dòng)量作為系統(tǒng)的一個(gè)狀態(tài)變量,利用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行在線估計(jì),并根據(jù)估計(jì)結(jié)果對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行前饋補(bǔ)償控制,從而抑制擾動(dòng)對(duì)整個(gè)伺服控制系統(tǒng)的影響。最后,通過(guò)搭建Matlab/Simulink仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,自抗擾控制器對(duì)電機(jī)模型的不確定性和外部擾動(dòng)變化具有較強(qiáng)的適應(yīng)性和魯棒性,控制系統(tǒng)具有優(yōu)良的動(dòng)態(tài)性能。
[Abstract]:In this paper, a kind of automatic positioning and installation platform of three-axis AC servo drive for motor testing equipment is used as the research platform.Aiming at the problem that the disturbance torque of the lifting Z axis of the three-axis drive system seriously affects the performance of permanent Magnet Synchronous motor servo system in the work engineering, this paper discusses the performance of the permanent magnet synchronous motor (PMSM) servo system.An improved PMSM position servo system based on Auto Disturbance Rejection controller (ADRC) is proposed to overcome the influence of uncertain and nonlinear factors on the performance of the generalized controlled object, including motor and load.The active disturbance rejection control takes all disturbance variables of the system as a state variable of the system. The disturbance is estimated online by the extended state observer, and the disturbance is controlled by feedforward compensation according to the estimation results.Thus, the effect of disturbance on the whole servo control system is suppressed.Finally, through the Matlab/Simulink simulation experiment platform, the experimental results show that the ADRC has strong adaptability and robustness to the uncertainty of motor model and external disturbance change, and the control system has excellent dynamic performance.
【作者單位】： 南京工業(yè)大學(xué)電氣工程與控制科學(xué)學(xué)院;
【分類號(hào)】：TM341;TP273

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本文編號(hào)：1768869