本文關(guān)鍵詞： 磁力計(jì) 軸位敏感重合誤差 極大似然估計(jì)法 誤差補(bǔ)償　出處：《重慶郵電大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2017年06期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)現(xiàn)有三軸磁力計(jì)誤差補(bǔ)償速度慢、需要外部輔助設(shè)備、磁力計(jì)和慣性傳感器組合存在多傳感器軸位敏感重合誤差問題,提出了一種基于極大似然估計(jì)法(maximum likelihood estimation,MLE)的快速有效的磁力計(jì)誤差補(bǔ)償算法。根據(jù)傳感器組合系統(tǒng)中誤差來源建立測(cè)量誤差模型,建立高斯分布的極大似然參數(shù)估計(jì)模型,用牛頓最優(yōu)法解算出誤差補(bǔ)償參數(shù),并給出求解理想初始值的算法。仿真數(shù)據(jù)顯示,補(bǔ)償后的磁力計(jì)航向角解算精度達(dá)到0.81°,相比補(bǔ)償前精度提高94.9%。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該算法可簡(jiǎn)單快速的實(shí)現(xiàn)誤差補(bǔ)償,多傳感器軸位敏感重合誤差得到校準(zhǔn)。
[Abstract]:In view of the slow error compensation speed of the existing three-axis magnetometer and the need of external auxiliary equipment, the combination of magnetometer and inertial sensor has the problem of multi-sensor axial sensitive coincidence error. In this paper, a fast and effective magnetometer error compensation algorithm based on maximum likelihood estimation (MLEs) is proposed. According to the error source in sensor combination system, the measurement error model is established, and the maximum likelihood parameter estimation model of Gao Si distribution is established. The error compensation parameters are calculated by Newton's optimal method, and an algorithm for solving the ideal initial value is given. The simulation data show that the precision of the compensated magnetometer's heading angle is 0.81 擄, which is 94.9 higher than that before the compensation. The algorithm can easily and quickly realize error compensation, and the multi-sensor axial sensitive coincidence error can be calibrated.
【作者單位】： 重慶郵電大學(xué)光電信息感測(cè)與傳輸技術(shù)重慶市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目資助(51175535) MEMS振動(dòng)傳感與微姿態(tài)組合測(cè)井技術(shù)國(guó)際聯(lián)合研究中心科技平臺(tái)與基地建設(shè)(cstc2014gjhz0038)~~
【分類號(hào)】：TM936.1;TP212

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本文編號(hào)：1507216