本文關(guān)鍵詞：伺服系統(tǒng)柔性負(fù)載建模方法研究

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【摘要】：柔性負(fù)載廣泛存在于電氣傳動(dòng)系統(tǒng)中。根據(jù)柔性的成因,伺服系統(tǒng)中柔性負(fù)載可以分為柔性關(guān)節(jié)、柔性連桿以及兩者的組合形式等三類。針對(duì)這三類典型的柔性負(fù)載系統(tǒng),首先引用已有的研究成果對(duì)其分別進(jìn)行單獨(dú)建模分析。在此基礎(chǔ)上,提出了一種新型柔性負(fù)載描述方法。得到的柔性負(fù)載數(shù)學(xué)模型既可以描述柔性關(guān)節(jié)系統(tǒng),又可以描述柔性連桿伺服系統(tǒng)。同時(shí),該模型經(jīng)過適當(dāng)轉(zhuǎn)換可以得到上述任意一種柔性負(fù)載系統(tǒng)�？偨Y(jié)上述柔性負(fù)載的建模方法,得到新型柔性負(fù)載建模方法。通過有限元計(jì)算和諧振抑制實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提出柔性負(fù)載建模方法的準(zhǔn)確性。
【作者單位】： 電力系統(tǒng)及大型發(fā)電設(shè)備安全控制和仿真國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(清華大學(xué)電機(jī)系);
【關(guān)鍵詞】： 伺服系統(tǒng) 柔性負(fù)載 建模 有限元仿真
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51577095)~~
【分類號(hào)】：TM921.541
【正文快照】： 0引言在工業(yè)機(jī)器人、航天機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)等運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中,操作機(jī)構(gòu)尺寸越來越大,因此通常采用結(jié)構(gòu)輕、自重比高的結(jié)構(gòu)材料。這些機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)中會(huì)產(chǎn)生明顯的形變,并引起相應(yīng)的應(yīng)力,帶有典型的柔性負(fù)載特征,對(duì)于大尺寸工作部件,有時(shí)也稱為撓性負(fù)載特征。柔性負(fù)載特征對(duì)運(yùn)動(dòng)控制特性影

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本文編號(hào)：1126741