本文關鍵詞：一種掘進機推進機構運動控制建模與仿真

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【摘要】：相鄰兩組推進缸按楔形布置的掘進機推進機構為冗余驅動多自由度并聯(lián)機構,機構的復雜性與各驅動桿間的耦合性使得對其運動控制相當復雜;因此提出在MATLAB中的Simulink框圖設計環(huán)境下構建該推進機構的運動學逆解模型及SimMechanics圖示化模型的方法,并將兩者通過控制器連接,可實現(xiàn)機構的軌跡跟蹤控制。該建模方法方便直觀,為研究推進機構高精度控制奠定一定基礎,也為建立其他多體動力機械系統(tǒng)仿真模型提供方便。
【作者單位】： 華東交通大學機電工程學院;上海交通大學機械與動力工程學院;
【關鍵詞】： 掘進機 推進機構 軌跡跟蹤控制 Simulink
【基金】：國家自然科學基金(51175174) 江西省研究生創(chuàng)新專項資金項目(YC2012-S078)
【分類號】：U445.31;TP273
【正文快照】： 0引言隧道掘進機是多學科交叉為一體的專用于地下隧道工程開挖的大型高科技施工裝備,在地鐵、高速公路與鐵路隧道施工中的廣泛應用已成為必然趨勢。推進系統(tǒng)承擔著整個盾構的掘進工作,要求完成盾構的轉彎、曲線行進、糾偏以及姿態(tài)控制,使得盾構能沿著事先設定好的路線前進,是

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1 何s，

本文編號：536393