隨著我國能源結(jié)構(gòu)和環(huán)境問題的日益突出,以及電動汽車的推廣和普及,電動汽車充電服務(wù)及配套設(shè)施逐漸成為研究熱點(diǎn)。目前電動汽車充電主要依賴于人工服務(wù),不能充分發(fā)揮電動汽車分時(shí)租賃服務(wù)便捷高效的特點(diǎn)。本文將機(jī)器人技術(shù)運(yùn)用到電動汽車充電服務(wù)當(dāng)中,針對小型停車場、公路兩側(cè)等停車空間有限、適合離散充電樁布置的場所采用自動充電實(shí)現(xiàn)電動汽車分時(shí)租賃充電服務(wù),為充電系統(tǒng)智能化、無人化服務(wù)奠定基礎(chǔ)�；陔妱悠囎詣映潆娤到y(tǒng)對機(jī)械臂的需求分析,建立了由5個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和1個直線移動關(guān)節(jié)串聯(lián)構(gòu)成的偏置型自動充電機(jī)械臂,該自動充電機(jī)械臂具有結(jié)構(gòu)輕、工作空間大、運(yùn)動靈活、經(jīng)濟(jì)適用的特點(diǎn),使得機(jī)械臂能夠在無人值守的停車區(qū)域?qū)Σ煌愋碗妱悠囃瓿勺詣映潆姺⻊?wù),從而降低基礎(chǔ)充電設(shè)施的運(yùn)行成本。本文在確定自動充電機(jī)械臂的設(shè)計(jì)指標(biāo)基礎(chǔ)上,完成了關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和柔順插頭的設(shè)計(jì),避免了插拔過程中出現(xiàn)的剛性碰撞,并且提高了自動充電機(jī)械臂的插接精度。利用工程仿真軟件Workbench建立了有限元分析模型,并進(jìn)行了機(jī)械臂模態(tài)分析�；贒-H坐標(biāo)變換法,對自動充電機(jī)械臂進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析。利用ADAMS仿真工具建立了運(yùn)動學(xué)分析模型,驗(yàn)證了逆運(yùn)動學(xué)算... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省211工程院校985工程院校

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究的目的和意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 電動汽車自動充電方案國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)外適合電動汽車自動充電系統(tǒng)的機(jī)器臂研究現(xiàn)狀
    1.3 課題主要研究內(nèi)容
第2章 自動充電機(jī)械臂機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.1 引言
    2.2 自動充電機(jī)械臂設(shè)計(jì)要求與性能指標(biāo)
    2.3 自動充電機(jī)械臂總體方案設(shè)計(jì)
        2.3.1 自動充電機(jī)械臂總體自由度的分布與構(gòu)型的確定
        2.3.2 自動充電機(jī)械臂驅(qū)動和傳動方案設(shè)計(jì)
    2.4 自動充電機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        2.4.1 自動充電機(jī)械臂腕關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)
        2.4.2 自動充電機(jī)械臂臂身結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.5 自動充電機(jī)械臂柔順插頭設(shè)計(jì)
        2.5.1 柔順插頭設(shè)計(jì)分析
        2.5.2 柔順插頭的有限元建模
        2.5.3 柔順插頭的有限元分析
    2.6 自動充電機(jī)械臂整機(jī)結(jié)構(gòu)及模態(tài)分析
        2.6.1 自動充電機(jī)械臂整機(jī)結(jié)構(gòu)
        2.6.2 機(jī)械臂模態(tài)分析
    2.7 本章小結(jié)
第3章 自動充電機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)分析
    3.1 引言
    3.2 自動充電機(jī)械臂正運(yùn)動學(xué)問題
    3.3 自動充電機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)問題
    3.4 自動充電機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)仿真分析
        3.4.1 自動充電機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)模型建立
        3.4.2 自動充電機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)仿真
        3.4.3 逆運(yùn)動學(xué)算法驗(yàn)證
    3.5 自動充電機(jī)械臂工作空間分析
    3.6 本章小結(jié)
第4章 機(jī)械臂運(yùn)動控制仿真
    4.1 引言
    4.2 運(yùn)動仿真控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    4.3 關(guān)節(jié)位置伺服控制仿真
    4.4 機(jī)械臂自動插接充電軌跡規(guī)劃
        4.4.1 關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃算法
        4.4.2 笛卡爾空間軌跡規(guī)劃算法
        4.4.3 關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃驗(yàn)證
    4.5 本章小結(jié)
第5章 軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
    5.1 引言
    5.2 軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
        5.2.1 電動汽車正向�？寇壽E對比驗(yàn)證
        5.2.2 電動汽車側(cè)向�？寇壽E對比驗(yàn)證一
        5.2.3 電動汽車側(cè)向�？寇壽E對比驗(yàn)證二
    5.3 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]面向助老助殘的模塊化機(jī)械臂研究[D]. 郭鑫.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014
[3]3P3R型弧焊機(jī)器人軌跡規(guī)劃及其輪廓運(yùn)動控制[D]. 謝英太.浙江大學(xué) 2014
[4]工業(yè)機(jī)器人笛卡爾空間軌跡規(guī)劃的研究[D]. 陳偉華.華南理工大學(xué) 2010
[5]移動機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析研究及本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[D]. 王明昕.南京航空航天大學(xué) 2004



本文編號：3645746