隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,我國(guó)的汽車數(shù)量不斷增加,城市交通壓力與日俱增。交通信息是解決交通問(wèn)題的基礎(chǔ),有效的交通信息獲取手段與方法是關(guān)鍵。本文利用三維激光雷達(dá)為技術(shù)手段進(jìn)行交通信息獲取。首先,搭建激光雷達(dá)檢測(cè)系統(tǒng),通過(guò)路側(cè)部署方式進(jìn)行道路交通信息采集,其次利用采集到的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù),通過(guò)背景濾除、道路識(shí)別、車輛目標(biāo)檢測(cè)與車輛目標(biāo)分類,實(shí)現(xiàn)城市交通信息獲取的目的。本文研究?jī)?nèi)容描述如下:1.針對(duì)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)場(chǎng)景中無(wú)關(guān)背景對(duì)目標(biāo)檢測(cè)與分類造成的干擾問(wèn)題,設(shè)計(jì)了基于背景差分法的背景濾除算法。該算法結(jié)合點(diǎn)云數(shù)據(jù)自身特點(diǎn)對(duì)圖像中的背景差分法進(jìn)行改進(jìn),首先,建立多層?xùn)鸥癖尘包c(diǎn)云模型,利用建立的多層?xùn)鸥癖尘包c(diǎn)云模型與采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀做差分運(yùn)算,實(shí)現(xiàn)交通場(chǎng)景下的背景濾除,完成了車輛目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取,利用多個(gè)交通場(chǎng)景實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),對(duì)算法的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證。2.針對(duì)低線束激光雷達(dá)垂直分辨率低導(dǎo)致的道路邊界不完整、不清晰問(wèn)題,設(shè)計(jì)了基于C4.5決策樹的道路空間自動(dòng)識(shí)別算法。該算法通過(guò)分析車輛在行駛過(guò)程中點(diǎn)云數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)變化規(guī)律,根據(jù)車輛行駛軌跡,提取了點(diǎn)密度方差,點(diǎn)平均高度方差,點(diǎn)平均頻率三種特征,訓(xùn)練C4.5決策樹分... 

【文章來(lái)源】：蘇州大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：87 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換??激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)信息以極坐標(biāo)形式進(jìn)行存儲(chǔ)，點(diǎn)云數(shù)據(jù)信息包括距離Ｒ和水??

城市交通場(chǎng)景下基于三維激光雷達(dá)的交通信息檢測(cè)方法研究?第二章激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)平臺(tái)??＋１５°??＾?３６〇°??ｚ?軸??－１５。??圖２．?２?ＶＬＰ－１６激光通道排布圖??２．２激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)平臺(tái)??本文搭建了一套基于ＶＬＰ－１６的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，用于復(fù)雜城市道路中交??通信息采集。通過(guò)激光雷達(dá)路側(cè)部署方式，獲取道路交通條件下車輛、行人等高精度??高分辨率信息。??２．２．１激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)框架??ＶＬＰ－１６??Ｓａ?全景概??ｙ?：“一?！??筆記本電腦??ｎ?：ｖ：．！??圖２．?３激光雷達(dá)檢測(cè)系統(tǒng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)框架??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)平臺(tái)包括ＶＬＰ－１６、筆記本電腦、不間斷電源和全景相機(jī)，??其中，ＶＬＰ－１６采集場(chǎng)景３６０°范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，同時(shí)將點(diǎn)云數(shù)據(jù)傳輸至筆記本電??腦，不間斷電源為ＶＬＰ－１６和筆記本電腦供電。全景相機(jī)用于采集現(xiàn)場(chǎng)圖像信息，為??目標(biāo)檢測(cè)與分類結(jié)果提供對(duì)比信息。場(chǎng)景原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)通過(guò)ＶｅｌｏＶｉｅｗ軟件實(shí)時(shí)顯示，??１１??

城市交通場(chǎng)景下基于三維激光雷達(dá)的交通信息檢測(cè)方法研究?第二章激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)平臺(tái)??＋１５°??＾?３６〇°??ｚ?軸??－１５。??圖２．?２?ＶＬＰ－１６激光通道排布圖??２．２激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)平臺(tái)??本文搭建了一套基于ＶＬＰ－１６的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，用于復(fù)雜城市道路中交??通信息采集。通過(guò)激光雷達(dá)路側(cè)部署方式，獲取道路交通條件下車輛、行人等高精度??高分辨率信息。??２．２．１激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)框架??ＶＬＰ－１６??Ｓａ?全景概??ｙ?：“一?！??筆記本電腦??ｎ?：ｖ：．！??圖２．?３激光雷達(dá)檢測(cè)系統(tǒng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)框架??激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)平臺(tái)包括ＶＬＰ－１６、筆記本電腦、不間斷電源和全景相機(jī)，??其中，ＶＬＰ－１６采集場(chǎng)景３６０°范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，同時(shí)將點(diǎn)云數(shù)據(jù)傳輸至筆記本電??腦，不間斷電源為ＶＬＰ－１６和筆記本電腦供電。全景相機(jī)用于采集現(xiàn)場(chǎng)圖像信息，為??目標(biāo)檢測(cè)與分類結(jié)果提供對(duì)比信息。場(chǎng)景原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)通過(guò)ＶｅｌｏＶｉｅｗ軟件實(shí)時(shí)顯示，??１１??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[3]基于多層激光雷達(dá)的道路與障礙物信息提取算法[D]. 鄭凱華.北京工業(yè)大學(xué) 2015
[4]基于HOG特征的車輛檢測(cè)技術(shù)研究[D]. 馬蓓蓓.華南理工大學(xué) 2015
[5]支持向量機(jī)中高斯核函數(shù)的研究[D]. 趙瑩.華東師范大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3454269