本文關鍵詞：磁異常干擾下基于約束策略的仿生導航方法

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【摘要】：地磁場異常將會在導航空間中形成極值區(qū)域,擾亂磁趨性運動行為,容易造成基于搜索的地磁仿生導航方法陷入局域極小,使得載體迷失航向難以逃離異常區(qū)域,最終導致導航失敗。針對這一問題,提出了一種基于行為約束策略的導航搜索方法,通過約束搜索行為強制載體擴大探索范圍,進而擺脫異常區(qū)域干擾,促使載體進入正常地磁場環(huán)境。利用磁趨性統(tǒng)計特征與多目標函數(shù)的收斂狀態(tài)構建行為約束的觸發(fā)及終止條件,將磁趨性歷史數(shù)據(jù)中較好的樣本作為約束行為,實施導航搜索行為約束。伴隨載體的移動,實現(xiàn)對進化種群的時序更新,最終引導載體到達目標位置,完成導航任務。仿真結(jié)果表明,該方法能夠有效克服磁場異常環(huán)境對地磁仿生導航的干擾,完成導航任務,并能夠有效提高遠程自主導航的成功率。
【關鍵詞】： 地磁異常場 仿生導航 多目標優(yōu)化 進化策略 磁趨性
【正文快照】： 2016 年 9 月 第 42 卷 第 9 期 北 京 航 空 航 天 大 學 學 報 Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics September 2016 Vol． 42 No. 9 收稿日期: 2015-09-02 ; 錄用日期: 2015-11-13 ; 網(wǎng)絡出版時間: 2016-01-05 11 :，

本文編號：748696