本文關(guān)鍵詞：水下航行器航路點跟蹤控制及其仿真

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【摘要】：針對水下航行器在水平面內(nèi)的航路點跟蹤控制問題,建立了航行器的運動學和動力學模型.通過使用視線導引算法,設(shè)計了航行器的滑�？刂破�,同時綜合應(yīng)用Lyapunov方法證明了跟蹤誤差的全局漸近穩(wěn)定性.在航行器航路點跟蹤控制仿真研究中,指定航行器依次通過預(yù)先設(shè)置的一系列航路點,仿真結(jié)果表明,所設(shè)計的控制律有效,航路點跟蹤誤差收斂,可以對未來水下航行器的控制系統(tǒng)設(shè)計提供有效的理論指導和技術(shù)支持.
【作者單位】： 北京理工大學爆炸科學與技術(shù)國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 水下航行器 航路點跟蹤 視線導引 滑�？刂�
【基金】：北京理工大學爆炸科學與技術(shù)國家重點實驗室基金(QNKT13-02)資助
【分類號】：U674.941
【正文快照】： 最近幾十年以來,水下航行器在很多方面得到了廣泛的應(yīng)用[1-2],比如:深海探測,水下大范圍調(diào)查,科學采樣和海底繪圖,水下管道的鋪設(shè)、跟蹤和維護,以及在軍事方面的搜尋和救援工作等等.由于航行器在水下受到很大的干擾作用,為了加強其穩(wěn)定性,需要具有很強的魯棒性和抗干擾作用的

【參考文獻】

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1 燕雪峰;古鋒;宋琛;胡曉琳;潘毅;;Dynamic formation control for autonomous underwater vehicles[J];Journal of Central South University;2014年01期

2 呂，

本文編號：612289