為解決智能船舶實(shí)船實(shí)驗(yàn)困難、成本高和航行風(fēng)險(xiǎn)大等問題,選取封閉水域建立智能船舶船岸協(xié)同模擬系統(tǒng)。通過分析系統(tǒng)的功能需求,設(shè)計(jì)了系統(tǒng)整體架構(gòu)及功能模型,研究了智能船舶船岸協(xié)同實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵技術(shù),并在智能船舶運(yùn)動(dòng)建模中加入風(fēng)力干擾,提升了船舶運(yùn)動(dòng)模型的精確度。利用船岸協(xié)同實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),在實(shí)驗(yàn)水域中進(jìn)行了智能船舶操縱性實(shí)驗(yàn)、靜態(tài)障礙物避碰實(shí)驗(yàn)以及路徑跟蹤實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,運(yùn)動(dòng)模型仿真結(jié)果減少近50%誤差,回轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)中在有風(fēng)和無風(fēng)2種條件下幾乎無旋回速度和船速的改變,實(shí)際航行軌跡與參考軌跡的偏差也在0.2～1 m以內(nèi),滿足智能船舶實(shí)驗(yàn)需求,為智能船舶的航行驗(yàn)證提供了基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。

【文章頁(yè)數(shù)】：8 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引言
1 船岸協(xié)同實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
    1.1 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
        1.1.1 智能船測(cè)試系統(tǒng)
        1.1.2 通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        1.1.3 岸基支持系統(tǒng)
        1.1.4 模擬水域
    1.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
2 船岸協(xié)同關(guān)鍵技術(shù)
    2.1 航行環(huán)境參數(shù)建模
    2.2 船舶運(yùn)動(dòng)模型
    2.3 船舶運(yùn)動(dòng)參數(shù)辨識(shí)
    2.4 運(yùn)動(dòng)控制算法
3 模型船試驗(yàn)
    3.1 船舶運(yùn)動(dòng)辨識(shí)實(shí)驗(yàn)
    3.2 船舶路徑跟蹤實(shí)驗(yàn)
4 結(jié)束語



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