針對欠驅(qū)動船航跡跟蹤控制問題,考慮船舶動態(tài)不確定性、未知時變外部擾動和速度不可測的情況,將輸出重定義方法和擴張狀態(tài)觀測(ESO)與動態(tài)逆控制方法相結(jié)合,設(shè)計欠驅(qū)動船舶航跡跟蹤控制律。采用輸出重定義方法解決系統(tǒng)欠驅(qū)動問題;構(gòu)造ESO,估計由船舶動態(tài)不確定性、未知時變外部擾動和船舶各自由度運動狀態(tài)變量間的耦合構(gòu)成的總擾動和船速;在此基礎(chǔ)上,采用動態(tài)逆控制方法設(shè)計航跡跟蹤控制律,使欠驅(qū)動船舶跟蹤期望航跡,并保證航跡跟蹤閉環(huán)控制系統(tǒng)所有信號最終一致有界。以一艘欠驅(qū)動船為例進行仿真研究,仿真結(jié)果驗證了該航跡跟蹤控制律的有效性和優(yōu)越性。

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