自主式水下機器人AUV(Autonomous Underwater Vehicle)的動力由推進器電機帶動螺旋槳提供。針對如何使AUV以較小能耗起動的問題,由于起動過程中AUV運動情況復雜,常規(guī)優(yōu)化算法難以應用,故將系統(tǒng)建模與遺傳算法求解相結(jié)合,提出了一種基于遺傳算法的AUV推進器電機高效率起動策略。仿真結(jié)果表明,采用此策略設計的推進器電機轉(zhuǎn)速控制序列不僅能有效降低AUV起動過程中的能量消耗,還能減少起動時間,抑制非縱向速度。研究成果可為AUV起動過程中推進器電機控制提供參考。

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【文章目錄】：
1 引言
2 AUV模型搭建
    2.1 AUV推進器模型
    2.2 AUV船體模型
        2.2.1 AUV動力學方程
        2.2.2 AUV運動學方程
3 AUV節(jié)能航速計算
4 AUV推進器電機高效率起動策略
    4.1 遺傳算法基本流程
    4.2 AUV推進器高效起動策略遺傳算法實現(xiàn)
        4.2.1 個體編碼方式
        4.2.2 個體適應度評價函數(shù)
        4.2.3 種群設置
5 仿真結(jié)果
6 結(jié)論



本文編號：3745707