艦船航行時(shí)由于存在線性干擾,使得航向控制方法魯棒性較差。為此,提出艦船航向非線性自適應(yīng)魯棒控制方法研究。基于慣性坐標(biāo)系的空間位置和姿態(tài)角,將艦船運(yùn)動(dòng)化為3個(gè)平面運(yùn)動(dòng),建立艦船操作運(yùn)動(dòng)方程,依據(jù)運(yùn)動(dòng)方程,計(jì)算舵力及舵機(jī)特性,在考慮舵力的作用下,計(jì)算非線性控制律,去除線性干擾項(xiàng),設(shè)計(jì)自適應(yīng)魯棒控制器,達(dá)到控制艦船航向的目的。測(cè)試結(jié)果表明:與傳統(tǒng)的控制方法相比,設(shè)計(jì)的艦船航向非線性自適應(yīng)魯棒控制方法轉(zhuǎn)艏角速度更接近0,且船首向角定向需要的時(shí)間更少,說(shuō)明該控制方法魯棒性更好,適合應(yīng)用在艦船航向控制中。 

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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