為解決受限水域船舶避碰過程同時受到河道及周邊船舶運動影響的問題,提出將速度障礙思想和人工勢場理論相結合的船舶避碰決策方法,該方法在引入內河避碰規(guī)則約束的條件下,應用速度障礙法實現船舶對來船和靜態(tài)障礙物的避碰;通過對可航水域邊界構建人工勢場,實現船舶對可航水域邊界的避碰;設置直線航道和曲線航道下的船舶交叉、對遇、追越等避碰場景,在仿真環(huán)境下驗證方法的效果。結果表明:所提出的方法能使得船舶在規(guī)則約束下作出避開障礙物及不同會遇方向來船的決策,同時確保船舶的避碰路徑與可航水域邊界保持安全距離,滿足船舶避碰過程中的操縱受限要求。 

【文章頁數】：7 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 避碰模型
    1.1 改進的速度障礙模型
    1.2 人工勢場模型
2 避碰決策算法
3 仿真驗證
    3.1 直線航道仿真驗證
    3.2 曲線航道仿真驗證
4 結論


【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]基于改進勢場法的受限水域中船舶自動避碰模型研究[D]. 林曉杰.哈爾濱工程大學 2015



本文編號：3675818