隨著傳感器技術(shù)和人工智能的發(fā)展,無人艇已逐漸從實(shí)驗(yàn)室內(nèi)的仿真模擬進(jìn)入到實(shí)船驗(yàn)證和軍民融合的工程應(yīng)用中。無人艇的相關(guān)研究主要集中在船體設(shè)計(jì)、自主導(dǎo)航、制導(dǎo)和控制等方面。無人艇的操縱性會因?yàn)槿蝿?wù)配載、船速和外界環(huán)境干擾等因素的影響而發(fā)生改變,所以無人艇的運(yùn)動控制算法應(yīng)具有一定的自適應(yīng)調(diào)節(jié)能力。同時(shí),控制系統(tǒng)的性能會影響無人艇運(yùn)動控制算法的執(zhí)行和相關(guān)實(shí)船實(shí)驗(yàn)的開展。吊艙推進(jìn)型無人艇因具有較好的機(jī)動性而受到相關(guān)行業(yè)的關(guān)注。因此本文以吊艙推進(jìn)的iNav-Ⅱ型無人艇為研究對象,從控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和自適應(yīng)控制算法設(shè)計(jì)兩方面開展研究。（1）設(shè)計(jì)了iNav-Ⅱ型無人艇的控制系統(tǒng)首先設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于嵌入式微控制器和以太網(wǎng)的無人艇分布式控制系統(tǒng)。然后利用跨平臺開發(fā)環(huán)境Qt,并結(jié)合Eigen、Leaflet和OpenCV等開源庫設(shè)計(jì)和開發(fā)了岸基地面站軟件。通過陸上數(shù)據(jù)傳輸測試和無人艇操縱性實(shí)船實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了無人艇控制系統(tǒng)的有效性和可靠性。（2）設(shè)計(jì)了艏向控制器和艏搖角速度控制器首先利用帶遺忘因子的遞推最小二乘法對無人艇的狀態(tài)空間型船舶線性數(shù)學(xué)模型進(jìn)行參數(shù)在線辨識,實(shí)現(xiàn)了對無人艇操縱響應(yīng)模型參數(shù)的在線估計(jì)。然后利用內(nèi)模... 

【文章來源】：武漢理工大學(xué)湖北省211工程院校教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1日本大阪大學(xué)WAMV[6]

圖1-2日本北海道大學(xué)[7]

韓國首爾國立大學(xué)[8]

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]基于Dubins路徑的無人艇運(yùn)動規(guī)劃算法[J]. 劉樂柱,肖長詩,文元橋.  計(jì)算機(jī)應(yīng)用. 2017(07)
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[4]單噴泵水面無人艇綜合運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究[J]. 陳超,闞亞雄.  中國造船. 2016(04)
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博士論文
[1]無人艇操縱性與智能控制技術(shù)研究[D]. 吳恭興.哈爾濱工程大學(xué) 2011
[2]支持向量機(jī)逆系統(tǒng)方法及其應(yīng)用研究[D]. 宋夫華.浙江大學(xué) 2006

碩士論文
[1]基于人工勢場法的USV自主避障導(dǎo)航控制系統(tǒng)的研究[D]. 張玉婷.海南大學(xué) 2017
[2]無人艇直線路徑跟蹤控制的研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 王舜.大連海事大學(xué) 2017
[3]基于北斗導(dǎo)航系統(tǒng)和RFID的貨物跟蹤技術(shù)研究[D]. 傅歡歡.北京交通大學(xué) 2016
[4]無人艇控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 徐建華.江蘇科技大學(xué) 2016
[5]基于數(shù)據(jù)挖掘的水面無人艇建模及航向控制研究[D]. 鄧強(qiáng).大連海事大學(xué) 2014
[6]無人水面船運(yùn)動控制體系結(jié)構(gòu)及航跡跟蹤控制方法研究[D]. 張操.哈爾濱工程大學(xué) 2014
[7]無人艇體系結(jié)構(gòu)及運(yùn)動控制系統(tǒng)的研究[D]. 王宗維.江蘇科技大學(xué) 2013



本文編號：3625010