本文關(guān)鍵詞：針對(duì)復(fù)雜環(huán)境的模塊化柵格地圖構(gòu)建算法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)煤礦災(zāi)害救災(zāi)與信息探測(cè)機(jī)器人的自主導(dǎo)航問題,提出了一種用模塊化的局部柵格地圖表示復(fù)雜三維環(huán)境的地圖構(gòu)建算法。該算法使用TOF相機(jī)對(duì)三維環(huán)境信息進(jìn)行獲取,形成三維點(diǎn)云坐標(biāo)矩陣。通過對(duì)坐標(biāo)陣中每個(gè)點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算,判斷坐標(biāo)點(diǎn)在局部柵格地圖中的位置,創(chuàng)建新的局部柵格地圖,并對(duì)柵格單元占據(jù)概率進(jìn)行實(shí)時(shí)更新,創(chuàng)建完整的全局環(huán)境柵格地圖。根據(jù)柵格單元中坐標(biāo)點(diǎn)的密度,對(duì)障礙物進(jìn)行類型劃分,確定通行區(qū)域與不可通行區(qū)域,簡(jiǎn)化路徑規(guī)劃的算法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果和數(shù)據(jù)分析證明了本文地圖構(gòu)建方法的有效性和實(shí)用性。
【作者單位】： 河南理工大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;河南理工大學(xué)工程訓(xùn)練中心;
【關(guān)鍵詞】： TOF相機(jī) 模塊化局部柵格地圖 三維點(diǎn)云圖像 路徑規(guī)劃
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金《監(jiān)測(cè)機(jī)器人數(shù)據(jù)傳輸與控制理論研究》(U1261115) 2012年度高等學(xué)校博士學(xué)科學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金(20124116110003) 河南省省部共建國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室培育基地開放基金項(xiàng)目(WS2012A06)
【分類號(hào)】：TD774;TP242
【正文快照】： 煤礦救災(zāi)與信息探測(cè)機(jī)器人的研究一直以來都是國(guó)內(nèi)外專家學(xué)者研究的熱點(diǎn),由于煤礦災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境復(fù)雜惡略,在不了解災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境信息之前,貿(mào)然實(shí)施救援,極易對(duì)救災(zāi)人員造成二次傷害,此時(shí)救災(zāi)與信息探測(cè)機(jī)器人代替救災(zāi)人員深入到災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行信息探測(cè)與救援就顯得尤為重要。機(jī)器

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