礦山井下環(huán)境的復(fù)雜多變?cè)斐芍卮髠鍪鹿什粩喟l(fā)生，為了及時(shí)實(shí)施救援，有效避免事故井下未知環(huán)境對(duì)救護(hù)隊(duì)員的次生傷害成為亟待解決的問題。本文在研究了以往的救援方法后，提出了基于自主飛行器布放的礦山救援災(zāi)變環(huán)境評(píng)估系統(tǒng)。該環(huán)境評(píng)估系統(tǒng)包含三大模塊：四旋翼飛行器硬件、機(jī)載系統(tǒng)軟件和地面站軟件。四旋翼飛行器在執(zhí)行飛行任務(wù)的同時(shí)，負(fù)責(zé)采集各種業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)。機(jī)載系統(tǒng)完成兩方面的任務(wù)，一是將采集到的業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)打包發(fā)送給地面站，二是實(shí)時(shí)接收地面站的飛行預(yù)控制指令，經(jīng)過解析后下達(dá)詳細(xì)飛行任務(wù)給飛行器。地面站作為整個(gè)系統(tǒng)的監(jiān)控和指揮中心，主要完成對(duì)飛行器飛行狀態(tài)的監(jiān)控、井下環(huán)境狀態(tài)的評(píng)估和飛行預(yù)控制指令的發(fā)送。本文研究的重點(diǎn)內(nèi)容是礦山救援災(zāi)變環(huán)境評(píng)估系統(tǒng)中地面站軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。地面站作為整個(gè)系統(tǒng)的監(jiān)控和指揮中心，通過無線網(wǎng)絡(luò)與機(jī)載系統(tǒng)建立通信連接后，完成三個(gè)方面的任務(wù)。一是通過無線網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)接收機(jī)載系統(tǒng)發(fā)送的業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)，并對(duì)其進(jìn)行解析、顯示和存儲(chǔ)。其中的業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)是指飛行姿態(tài)參數(shù)和環(huán)境參數(shù)。飛行姿態(tài)參數(shù)包括仰角、滾角、仰角加速度、滾角加速度、Z軸加速度、飛行高度、氣壓值、羅盤值、電源電壓值、遙控器通道控制量等。環(huán)境參數(shù)... 

【文章來源】：西安科技大學(xué)陜西省

【文章頁數(shù)】：58 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

美國Draganflyer公司的DraganflyerX4-ES四旋翼德國microdronesmd4-200四旋翼系統(tǒng)是無人飛行器領(lǐng)域一種全球領(lǐng)先的垂直起降

圖 1.2 德國 microdrones md4-200 四旋翼四旋翼無人機(jī)之外，新加坡國立大學(xué)(National Univers研究團(tuán)隊(duì)也成功研制了無人駕駛旋翼飛行器 HeL雖然起步很晚，但最近幾年的研究進(jìn)展也很快。2009

美國Draganflyer公司研發(fā)的手持地面站當(dāng)然德國microdronesmd4-200也有屬于自己的地面站系統(tǒng)，如圖1.4

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]對(duì)無人機(jī)地面站軟件設(shè)計(jì)的兩種常用方法的比較[J]. 房鑫言,蘆利斌,譚力寧,梁娟.  現(xiàn)代計(jì)算機(jī)(專業(yè)版). 2012(13)
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[3]四旋翼微型飛行平臺(tái)姿態(tài)穩(wěn)定控制試驗(yàn)研究[J]. 周權(quán),黃向華,朱理化.  傳感器與微系統(tǒng). 2009(05)
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碩士論文
[1]基于中空中速長(zhǎng)航時(shí)無人機(jī)的地面站系統(tǒng)總體方案研究[D]. 楊春.電子科技大學(xué) 2013
[2]四旋翼無人機(jī)自適應(yīng)控制方法研究[D]. 岳基隆.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2010
[3]微小型四旋翼無人直升機(jī)建模及控制方法研究[D]. 聶博文.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2006



本文編號(hào)：3542279