發(fā)布時間：2021-04-01 08:01

　　煤礦救援機器人是一種在礦井發(fā)生災(zāi)害事故時,替代救護(hù)隊員進(jìn)入危險區(qū)域進(jìn)行環(huán)境探測和對礦工實施救援的多功能智能救援裝備,其應(yīng)用對提升煤礦災(zāi)后救援效率、減少2次傷亡具有重要的意義。以中國礦業(yè)大學(xué)CUMT-V系列煤礦環(huán)境探測與救援機器人的研發(fā)為例,從行走機構(gòu)、防爆設(shè)計、結(jié)構(gòu)輕量化、通信方法、傳感探測和智能化等方面進(jìn)行了相關(guān)技術(shù)和理論研究。針對災(zāi)后煤礦的巷道環(huán)境特點,推演了機器人行走機構(gòu)的基本構(gòu)型,設(shè)計了地形適應(yīng)性好、越障能力強的機器人行走機構(gòu);提出并采用基于短時防爆理論的本安兼隔爆的機器人防爆設(shè)計技術(shù);提出了基于多腔體自加強結(jié)構(gòu)的機器人輕量化優(yōu)化設(shè)計方法;采用了有線和無線相結(jié)合的機器人通信方式;搭建了機器人傳感探測與運動控制系統(tǒng);研發(fā)了機器人井下地圖構(gòu)建和定位導(dǎo)航技術(shù)。從而研制了能夠承載多種探測傳感器和急救裝備的煤礦災(zāi)后環(huán)境探測救援機器人,并取得了國家煤礦安全認(rèn)證。井下應(yīng)用試驗及性能測試結(jié)果表明,機器人的行走能力強,能夠適用于煤礦非結(jié)構(gòu)復(fù)雜地形;機器人續(xù)航能力強,通信距離長,環(huán)境感知和信息傳輸?shù)目煽啃愿?能夠通過遙控方式實現(xiàn)機器人的災(zāi)后救援;采用有線和無線相結(jié)合的機器人通信技術(shù)可實現(xiàn)多臺機器人... 

【文章來源】：煤炭學(xué)報. 2020,45(06)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：12 頁

【部分圖文】：

履帶式行走機構(gòu)構(gòu)型推演

通過性示意

基于機器人尺寸和履帶懸架的安裝空間,初步確定了減震單元的基本尺寸范圍(表1),為了確定減震桿組的最優(yōu)尺寸,需要建立彈簧履帶系統(tǒng)的動力學(xué)模型,并進(jìn)行參數(shù)優(yōu)化[18]。圖4 梯形履帶懸架

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]煤礦機器人體系及關(guān)鍵技術(shù)[J]. 葛世榮,胡而已,裴文良.  煤炭學(xué)報. 2020(01)
[2]煤礦救災(zāi)機器人發(fā)展歷程分析及展望[J]. 王勇,李允旺,田鵬,周雨,陳清.  礦山機械. 2018(05)
[3]煤礦救援機器人防爆創(chuàng)新設(shè)計探討[J]. 李雨潭,朱華.  煤炭技術(shù). 2018(02)
[4]煤礦搜救機器人履帶式行走機構(gòu)性能評價體系[J]. 李雨潭,李猛鋼,朱華.  工程科學(xué)學(xué)報. 2017(12)
[5]危險環(huán)境下救援機器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢[J]. 葛世榮,朱華.  煤炭科學(xué)技術(shù). 2017(05)
[6]煤礦救災(zāi)機器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展方向[J]. 由韶澤,朱華,趙勇,陳常.  工礦自動化. 2017(04)
[7]一種新型煤礦救援機器人履帶行走機構(gòu)設(shè)計[J]. 孫國棟,李雨潭,朱華.  工礦自動化. 2015(06)
[8]煤礦探測救援機器人研究現(xiàn)狀及其應(yīng)用[J]. 朱斌,雷利偉,賈瑞清.  機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新. 2013(06)
[9]煤礦救援機器人研究應(yīng)用現(xiàn)狀和需解決的問題[J]. 齊帥,李寶林,程巖.  礦山機械. 2012(06)
[10]煤礦救災(zāi)機器人研究現(xiàn)狀及需要重點解決的技術(shù)問題[J]. 王勇,朱華,王永勝,程剛,李允旺.  煤礦機械. 2007(04)

博士論文
[1]多驅(qū)動煤礦救援機器人行走系統(tǒng)與驅(qū)動模式自適應(yīng)控制研究[D]. 李雨潭.中國礦業(yè)大學(xué) 2018
[2]礦井救災(zāi)機器人行走機構(gòu)研究[D]. 李允旺.中國礦業(yè)大學(xué) 2010



本文編號：3112979