【摘要】：為了適應(yīng)煤礦井下復(fù)雜地形,設(shè)計(jì)了一種煤礦探測(cè)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu):軀體為圓形,6條腿均布在軀體四周;軀體及腿部采用高強(qiáng)度鋁合金材料,整機(jī)僅800g。對(duì)該機(jī)器人直線行走步態(tài)、原地轉(zhuǎn)向步態(tài)及其運(yùn)動(dòng)能力進(jìn)行了分析。采用Solidworks和ADAMS軟件建立了機(jī)器人仿真模型,對(duì)其進(jìn)行仿真及樣機(jī)試驗(yàn),結(jié)果表明,機(jī)器人單次旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的最大完成角度達(dá)24°,最多2次旋轉(zhuǎn)操作即可完成任意角度轉(zhuǎn)向;機(jī)器人直線行走時(shí)平均速度達(dá)0.1m/s,其位移、速度及加速度變化較規(guī)律,運(yùn)動(dòng)較平穩(wěn),沒有出現(xiàn)劇烈抖動(dòng)。
[Abstract]:In order to adapt to the complex topography of underground coal mine, a walking mechanism of coal mine detection robot is designed: the body is round and 6 legs are distributed all around the body, the body and legs are made of high strength aluminum alloy material, and the whole machine is only 800g. The walking gait, in situ steering gait and its motion ability of the robot are analyzed. The simulation model of the robot is established by using Solidworks and ADAMS software, and the simulation and prototype tests are carried out. The results show that the maximum completion angle of the robot's single rotation is 24 擄, and the maximum of 2 rotation operations can complete the arbitrary angle steering. The average speed of the robot is 0.1 m / s when it is walking in a straight line. Its displacement, velocity and acceleration change more regularly, its motion is more stable, and there is no sharp jitter.
【作者單位】： 江蘇科技大學(xué)蘇州理工學(xué)院;中國(guó)礦業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51205391) 江蘇省普通高校自然科學(xué)研究項(xiàng)目(14KJD440001) 江蘇科技大學(xué)青年科研基金資助項(xiàng)目(635271205)
【分類號(hào)】：TD774;TP242

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5 張s藕，

本文編號(hào)：2193329