發(fā)布時(shí)間：2017-12-25 02:34

  本文關(guān)鍵詞：礦山應(yīng)急救援機(jī)器人全局路徑規(guī)劃的研究　出處：《煤炭技術(shù)》2016年08期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：針對(duì)礦山災(zāi)后的非結(jié)構(gòu)化的特殊環(huán)境,基于柵格法的環(huán)境建模和基于改進(jìn)的概率路徑搜索算法,提出了一種礦山應(yīng)急救援機(jī)器人全局路徑規(guī)劃的方法,實(shí)現(xiàn)了礦山應(yīng)急救援機(jī)器人的自主避障和路徑選擇。仿真結(jié)果表明,全局路徑規(guī)劃的方法的精度滿足應(yīng)急救援機(jī)器人的需求,減小了在全局路徑規(guī)劃中的誤差,提高了應(yīng)急救援機(jī)器人的應(yīng)急搶險(xiǎn)能力。
【作者單位】： 煤炭科學(xué)技術(shù)研究院有限公司;煤炭資源高效開采與潔凈利用國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;北京市煤礦安全工程技術(shù)研究中心;
【分類號(hào)】：TD774
【正文快照】： 0引言近年來(lái),我國(guó)煤礦的安全形勢(shì)持續(xù)好轉(zhuǎn),但重特大事故還時(shí)有發(fā)生。當(dāng)事故發(fā)生后,救護(hù)人員必須深入井下,直接面臨危險(xiǎn)環(huán)境。特別是在井下環(huán)境不完全明朗的情況下,救護(hù)隊(duì)員所要做的工作將更加艱難和危險(xiǎn)。礦山應(yīng)急救援機(jī)器人在救援中的應(yīng)用,提高了應(yīng)急救援的效率和避免二次傷

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1 龍智卓;戰(zhàn)凱;顧洪樞;石峰;郭鑫;馮孝華;;基于改進(jìn)蟻群算法的智能鏟運(yùn)機(jī)全局路徑規(guī)劃[J];有色金屬(礦山部分);2013年02期

2 ;[J];;年期

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本文編號(hào)：1331017