發(fā)布時(shí)間：2017-01-04 10:42

  本文關(guān)鍵詞：基于分形理論的公路交通網(wǎng)絡(luò)與區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展關(guān)系的研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《上海大學(xué)》 2014年

水下機(jī)器人涌流模擬平臺(tái)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

沈佳麗  

【摘要】：水下機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，浪涌擾動(dòng)是不可避免的。目前國(guó)內(nèi)研制的水下機(jī)器人大都應(yīng)用在深水中，對(duì)江、河等淺水域引起的涌流問題展開的研究很少。本項(xiàng)目就是基于水下機(jī)器人研究淺水域中抗浪涌控制技術(shù)而開展的。為了檢測(cè)抗涌流的控制系統(tǒng)的好壞，需要做一系列相關(guān)的實(shí)驗(yàn)。但水上實(shí)驗(yàn)耗時(shí)耗力，而且水下涌流難以控制，還需要考慮一些環(huán)境因素引起的問題。涌流模擬平臺(tái)解決了這些問題，而且加入涌流預(yù)測(cè)算法后，不但可以模擬水下采集到的涌流數(shù)據(jù)，還可以持續(xù)模擬預(yù)測(cè)涌流。所以涌流模擬平臺(tái)的設(shè)計(jì)具有重要的意義。 本課題設(shè)計(jì)了用以實(shí)現(xiàn)抗涌流算法驗(yàn)證的涌流模擬平臺(tái)。該平臺(tái)可以在實(shí)驗(yàn)室中模擬淺水域中的浪涌。為了實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、位置和姿態(tài)的穩(wěn)定可靠控制，本課題的設(shè)計(jì)分為兩個(gè)部分：運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)和主動(dòng)平衡系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)主要是基于水下實(shí)驗(yàn)采集的數(shù)據(jù)對(duì)涌流進(jìn)行預(yù)測(cè)和模擬。主動(dòng)平衡系統(tǒng)主要是通過(guò)配重調(diào)節(jié)質(zhì)心，實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人的姿態(tài)綜合調(diào)整。 本文介紹了國(guó)內(nèi)外運(yùn)動(dòng)模擬的研究現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)了運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)和主動(dòng)平和系統(tǒng)。在運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)中，對(duì)其機(jī)械部分進(jìn)行了設(shè)計(jì)和建模；對(duì)其控制部分進(jìn)行了硬件設(shè)計(jì)，底層和上層控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。上層系統(tǒng)中，利用MATLAB和LABVIEW的聯(lián)合編程，完成了運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的求解計(jì)算和分形預(yù)測(cè)算法的實(shí)現(xiàn)，并用LABVIEW編寫了人機(jī)交互界面，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)監(jiān)控、上位機(jī)指令的發(fā)送和系統(tǒng)故障保護(hù)，并通過(guò)姿態(tài)傳感器的反饋實(shí)現(xiàn)了閉環(huán)控制。在主動(dòng)平衡系統(tǒng)中，對(duì)其機(jī)械部分進(jìn)行了設(shè)計(jì)和建模；其控制部分進(jìn)行了硬件的設(shè)計(jì)、底層和上層控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：上海大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：TP242
【目錄】：

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6 通訊員 張洪駿 本報(bào)記者 楊莉;[N];中國(guó)交通報(bào);2012年

7 記者 李儼兒 通訊員 吉娜;[N];中國(guó)船舶報(bào);2013年

8 記者 李琴;[N];中國(guó)船舶報(bào);2013年

9 通訊員 杜興民 記者 沈謙;[N];陜西日?qǐng)?bào);2014年

10 林鷹 一平;[N];中國(guó)船舶報(bào);2004年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 潘立鑫;水下機(jī)器人近水面橫遙減搖控制策略研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

2 劉和平;淺水水下機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制技術(shù)工程研究[D];上海大學(xué);2009年

3 高延增;超小型水下機(jī)器人關(guān)鍵性能提升技術(shù)研究[D];華南理工大學(xué);2010年

4 林龍信;仿生水下機(jī)器人的增強(qiáng)學(xué)習(xí)控制方法研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2010年

5 王玉甲;水下機(jī)器人智能狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2006年

6 姜大鵬;多水下機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2011年

7 楊立平;舵槳聯(lián)控式水下機(jī)器人容錯(cuò)控制技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

8 溫秀平;水下機(jī)器人特性分析及其控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

9 常文君;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多水下機(jī)器人協(xié)調(diào)控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2004年

10 由光鑫;多水下機(jī)器人分布式智能控制技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2006年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 陽(yáng)兵兵;觀測(cè)型水下機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其慣性導(dǎo)航方法研究[D];浙江大學(xué);2008年

2 王彥東;基于定性仿真的水下機(jī)器人故障診斷技術(shù)的研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

3 郭春楊;堤壩檢測(cè)水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2008年

4 高霓;熱液探測(cè)水下機(jī)器人的路徑規(guī)劃及仿真[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

5 楊婷;水下機(jī)器人軟件可靠性及故障診斷方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

6 周晗;仿生波動(dòng)推進(jìn)水下機(jī)器人水動(dòng)力計(jì)算與實(shí)驗(yàn)研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2009年

7 楊德文;水下機(jī)器人樣機(jī)設(shè)計(jì)及其實(shí)驗(yàn)室水下運(yùn)動(dòng)試驗(yàn)[D];華南理工大學(xué);2011年

8 鄧威;帶纜遙控水下機(jī)器人三維運(yùn)動(dòng)滑�？刂蒲芯縖D];華南理工大學(xué);2011年

9 賈智宏;水下機(jī)器人仿真模型及定位系統(tǒng)研究[D];南京理工大學(xué);2004年

10 王玨;小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器在水下機(jī)器人中的應(yīng)用[D];哈爾濱工程大學(xué);2004年

  本文關(guān)鍵詞：基于分形理論的公路交通網(wǎng)絡(luò)與區(qū)域經(jīng)濟(jì)發(fā)展關(guān)系的研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：233694