核磁共振成像（MRI）因其優(yōu)良的成像質(zhì)量為乳腺介入手術(shù)提供了新的圖像導(dǎo)航手段。但是,MRI的高磁場(chǎng)和十分有限的工作空間,制約了MRI環(huán)境下乳腺介入機(jī)器人的應(yīng)用。另一方面,手術(shù)過程中針尖斜面與軟組織的相互作用產(chǎn)生針的彎曲變形,導(dǎo)致針尖偏離預(yù)定方向,因此,穿刺針的針尖偏轉(zhuǎn)和機(jī)器人路徑規(guī)劃也是當(dāng)前亟待解決的問題。本文提出一種MRI兼容的乳腺介入機(jī)器人,利用最小勢(shì)能原理建立針穿刺軟組織過程中的針偏轉(zhuǎn)模型�；诖似D(zhuǎn)模型,進(jìn)一步研究機(jī)器人穿刺路徑規(guī)劃問題。針對(duì)核磁共振環(huán)境的高磁場(chǎng)、有限空間與俯臥位手術(shù)的特點(diǎn),對(duì)MRI環(huán)境下乳腺介入機(jī)器人進(jìn)行兼容性研究及結(jié)構(gòu)優(yōu)化。通過MRI圖像掃描,對(duì)不同材料進(jìn)行兼容性實(shí)驗(yàn),利用Matlab軟件對(duì)圖像進(jìn)行布爾減運(yùn)算分析,為材料兼容問題提供解決方案。利用TRIZ理論中的矛盾矩陣對(duì)機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行創(chuàng)新求解,結(jié)合“功能分析”、“發(fā)明原理”、“物-場(chǎng)模型”等方法,提出一種改進(jìn)型直角坐標(biāo)機(jī)器人,得到MRI環(huán)境下乳腺介入機(jī)器人的最優(yōu)化機(jī)構(gòu),并提出一種基于軟軸的遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)方式。對(duì)針-組織相互作用力進(jìn)行分析。采用離散化方法,將每單元長(zhǎng)度的針體近似為摩擦力恒定的剛性直軸,通過積分,建立... 

【文章來源】：哈爾濱理工大學(xué)黑龍江省

【文章頁數(shù)】：117 頁

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究的背景、目的和意義
        1.1.1 課題研究的背景
        1.1.2 課題研究的目的及意義
    1.2 MRI環(huán)境下乳腺介入機(jī)器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 乳腺介入機(jī)器人構(gòu)型的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 MRI兼容性問題的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 針-組織相互作用機(jī)理國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.3.1 針偏轉(zhuǎn)模型國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.3.2 針-組織相互作用力模型國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.4 穿刺路徑規(guī)劃國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.5 存在的主要問題
    1.6 課題來源及研究?jī)?nèi)容
        1.6.1 課題來源
        1.6.2 課題主要研究?jī)?nèi)容
第2章 MRI環(huán)境下乳腺介入機(jī)器人構(gòu)型分析及結(jié)構(gòu)優(yōu)化
    2.1 引言
    2.2 MRI環(huán)境下乳腺介入機(jī)器人系統(tǒng)要求
        2.2.1 核磁兼容性要求
        2.2.2 結(jié)構(gòu)兼容性要求
        2.2.3 驅(qū)動(dòng)方式兼容性要求
        2.2.4 乳腺介入手術(shù)空間要求
        2.2.5 乳腺組織穩(wěn)定性要求
    2.3 MRI環(huán)境下乳腺介入機(jī)器人系統(tǒng)方案分析
        2.3.1 受限空間下乳腺介入機(jī)器人構(gòu)型分析
        2.3.2 乳腺組織固定方式分析
        2.3.3 核磁兼容的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式分析
    2.4 MRI環(huán)境下乳腺介入機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        2.4.1 定位模塊
        2.4.2 穿刺模塊
        2.4.3 乳腺夾持模塊
        2.4.4 機(jī)器人工作空間分析
        2.4.5 材料兼容性分析
    2.5 本章小結(jié)
第3章 針-組織相互作用模型
    3.1 引言
    3.2 針-組織相互作用力建模
        3.2.1 未刺入組織前針的力學(xué)模型
        3.2.2 剛剛刺入組織時(shí)針的力學(xué)模型
        3.2.3 針在組織內(nèi)運(yùn)行時(shí)的力學(xué)模型
    3.3 針-組織相互作用的虛擬非線性彈簧模型
        3.3.1 進(jìn)針過程的離散化模型
        3.3.2 基于虛擬非線性彈簧的針偏轉(zhuǎn)模型
        3.3.3 針偏轉(zhuǎn)模型參數(shù)分析
    3.4 本章小結(jié)
第4章 基于針偏轉(zhuǎn)模型的機(jī)器人穿刺路徑規(guī)劃
    4.1 引言
    4.2 乳腺介入機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
    4.3 乳腺介入機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
        4.3.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題
        4.3.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題
    4.4 基于針偏轉(zhuǎn)模型的機(jī)器人穿刺路徑分析與建模
        4.4.1 穿刺路徑分析
        4.4.2 穿刺路徑建模
        4.4.3 穿刺路徑優(yōu)化算法
        4.4.4 路徑優(yōu)化仿真結(jié)果與分析
    4.5 本章小結(jié)
第5章 針穿刺及路徑規(guī)劃實(shí)驗(yàn)研究
    5.1 引言
    5.2 穿刺針性能參數(shù)及實(shí)驗(yàn)裝置
    5.3 仿生軟組織的選擇與制備
    5.4 針偏轉(zhuǎn)模型實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
        5.4.1 穿刺力與摩擦力采集
        5.4.2 針尖軌跡仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比分析
        5.4.3 非線性彈簧模型與線性彈簧模型對(duì)比分析
    5.5 路徑規(guī)劃模型實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
    5.6 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀博士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文
專利
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號(hào)：3032195