【摘要】：上肢運(yùn)動功能康復(fù)機(jī)器人是用于幫助上肢偏癱患者康復(fù)的機(jī)器人,以偏癱康復(fù)理論及上肢生理結(jié)構(gòu)為依據(jù),結(jié)合了生物科學(xué),機(jī)械工程學(xué),自動化控制等學(xué)科。本文設(shè)計(jì)的上肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單、實(shí)用性強(qiáng)。其研究內(nèi)容主要包括機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、基于位置阻抗控制分析、控制系統(tǒng)硬件及軟件設(shè)計(jì)等幾個方面。根據(jù)偏癱康復(fù)治療理論和上肢生理結(jié)構(gòu),在分析了國內(nèi)外康復(fù)機(jī)器人研究的基礎(chǔ)上,從康復(fù)訓(xùn)練功能、使用安全、安裝操作等幾個角度提出了設(shè)計(jì)要求。在這些要求的指導(dǎo)下,本文設(shè)計(jì)了上肢運(yùn)功功能康復(fù)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu),.并對上肢康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和相關(guān)部件的選型做了介紹。本文研究并分析了與康復(fù)機(jī)器人有關(guān)的控制理論和方式,并對控制系統(tǒng)的基于位置阻抗控制做了重點(diǎn)研究,通過Simulink軟件建立了控制系統(tǒng)的仿真模型,分析了基于位置阻抗控制參數(shù)對上肢運(yùn)動功能康復(fù)機(jī)器人力控制效果的影響。本文最后介紹了上肢運(yùn)動功能康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì),硬件設(shè)計(jì)主要介紹了硬件設(shè)計(jì)方案和各個部件之間的連接關(guān)系,軟件設(shè)計(jì)是以VB6.0為開發(fā)平臺,設(shè)計(jì)了上肢運(yùn)動功能康復(fù)機(jī)器人的控制界面,在控制系統(tǒng)開發(fā)工程里添加了運(yùn)動控制函數(shù)庫模塊,調(diào)用相關(guān)的運(yùn)動控制函數(shù),可以很容易地控制伺服電機(jī)的運(yùn)動。
【學(xué)位授予單位】：上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：TP242;R496
【圖文】：

偏雍患者的訓(xùn)練次數(shù)。逡逑２．２人體上肢模型逡逑人體的上肢包括上臂、前臂、腕部和手部，上肢的骨骼結(jié)構(gòu)，如下圖２．１所示，包逡逑括化骨、尺骨、曉骨、指骨等。上肢肌肉的形狀大部分為長梭化在肌肉群醫(yī)學(xué)上分為逡逑６

偏雍患者的訓(xùn)練次數(shù)。逡逑２．２人體上肢模型逡逑人體的上肢包括上臂、前臂、腕部和手部，上肢的骨骼結(jié)構(gòu)，如下圖２．１所示，包逡逑括化骨、尺骨、曉骨、指骨等。上肢肌肉的形狀大部分為長梭化在肌肉群醫(yī)學(xué)上分為逡逑６

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前3條

1 王朝娟;;腦卒中偏癱的護(hù)理[J];醫(yī)藥論壇雜志;2007年07期

2 田宏,石岫昆,石秀權(quán),王越;我國男性青年人體質(zhì)量的分布[J];第四軍醫(yī)大學(xué)吉林軍醫(yī)學(xué)院學(xué)報(bào);2001年03期

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相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 楊勇;手臂康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年

本文編號：2727007