本文選題：康復(fù)訓(xùn)練 + 主動(dòng)減重�。� 參考：《自動(dòng)化學(xué)報(bào)》2016年12期

【摘要】：針對(duì)患者神經(jīng)損傷后發(fā)生的下肢運(yùn)動(dòng)障礙,減重步行訓(xùn)練是一種重要的康復(fù)訓(xùn)練方式.對(duì)于中度和輕度患者,為其提供部分身體重力支撐(Body weight support,BWS)并激勵(lì)其自主行走,可以提高患者的主動(dòng)參與,并有助于改善其步態(tài)和平衡控制能力,從而有望取得更好的康復(fù)效果.現(xiàn)有的減重技術(shù)多存在運(yùn)動(dòng)空間小、減重力變化大、會(huì)對(duì)患者產(chǎn)生前后和側(cè)向拉力等問(wèn)題.為此,本文面向步態(tài)和平衡康復(fù)訓(xùn)練應(yīng)用,采用單繩懸吊方式,設(shè)計(jì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的豎直拉力單元,從而構(gòu)建了一種主動(dòng)減重系統(tǒng).在水平方向,采用橋式吊架結(jié)構(gòu),通過(guò)伺服控制消除吊繩偏擺使其保持豎直,從而避免對(duì)患者產(chǎn)生前后和側(cè)向的拉力干擾.在豎直方向,只有一個(gè)控制自由度卻需要完成位置隨動(dòng)和減重力控制兩個(gè)目標(biāo),是典型的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng).為此,采用繩牽引串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)方法,將位置和吊繩拉力耦合起來(lái).針對(duì)系統(tǒng)中存在的非線性、摩擦等不利因素,采用滑�？刂品椒�,分別設(shè)計(jì)了吊繩偏角控制器和吊繩拉力控制器.為保證系統(tǒng)安全運(yùn)行,進(jìn)一步針對(duì)豎直拉力單元中的彈簧連接動(dòng)板設(shè)計(jì)了位置控制器.最后,通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)檢驗(yàn)了本文提出的主動(dòng)減重系統(tǒng)和控制方案效果.由此,可為下肢運(yùn)動(dòng)障礙患者提供一種方便高效的康復(fù)訓(xùn)練手段.
[Abstract]:In order to ensure the safe operation of the system , it is possible to improve its gait and balance control ability , so as to improve its gait and balance control ability . In order to ensure the safe operation of the system , it is possible to achieve better rehabilitation effect . In order to ensure the safe operation of the system , it is possible to design the position controller for the spring connection plate in the vertical tension unit .
【作者單位】： 南開(kāi)大學(xué)機(jī)器人與信息自動(dòng)化研究所;南開(kāi)大學(xué)天津市智能機(jī)器人技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61403215) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi),天津市自然科學(xué)基金(13JCYBJC36600)資助~~
【分類(lèi)號(hào)】：R49

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 何靜杰,張通,徐建民,張玉梅;腦彌漫性軸索損傷的康復(fù)訓(xùn)練效果[J];中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志;2002年02期

2 武秀卿;36例大齡兒童先天性髖脫位的康復(fù)訓(xùn)練體會(huì)[J];青海醫(yī)學(xué)院學(xué)報(bào);2000年01期

3 喻祝仙,王發(fā)生,樊勇,劉瑞峰;扁平足的檢測(cè)與康復(fù)訓(xùn)練[J];中國(guó)臨床康復(fù);2002年03期

4 李君;護(hù)理程序在康復(fù)訓(xùn)練中的應(yīng)用[J];護(hù)理研究;2003年08期

5 馮再昆,張仁前,宮雪梅,徐艷,陳吉芳;門(mén)診脫毒者心理輔導(dǎo)和康復(fù)訓(xùn)練[J];中國(guó)藥物濫用防治雜志;2003年02期

6 王楊,張建華;呼吸康復(fù)訓(xùn)練對(duì)老年慢性阻塞性肺部疾病患者的影響[J];中國(guó)實(shí)用護(hù)理雜志;2004年20期

7 劉云霞;劉鵬;武珂;;介紹一種康復(fù)訓(xùn)練車(chē)[J];護(hù)理研究(中旬版);2006年08期

8 孫英玉;;人工全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)的護(hù)理及康復(fù)訓(xùn)練[J];中國(guó)實(shí)用醫(yī)藥;2007年26期

9 韓永丹;;陪護(hù)能力干預(yù)對(duì)偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練的影響[J];中國(guó)誤診學(xué)雜志;2007年29期

10 李艷;;腦性癱高選擇性脊神經(jīng)后根切斷術(shù)前后的康復(fù)訓(xùn)練[J];中國(guó)傷殘醫(yī)學(xué);2008年03期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 魏國(guó)榮;;偏癱患者進(jìn)行集體康復(fù)訓(xùn)練初探[A];中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)會(huì)第二屆全國(guó)康復(fù)治療學(xué)術(shù)會(huì)議論文匯編[C];1999年

2 王成秀;楊鳳翔;周建瑞;鄒旭丹;;康復(fù)訓(xùn)練配合中藥口服對(duì)腦卒中后肢體痙攣療效的影響[A];中國(guó)康復(fù)護(hù)理學(xué)術(shù)高峰論壇暨推進(jìn)優(yōu)質(zhì)護(hù)理服務(wù)研討會(huì)論文集[C];2012年

3 孫衛(wèi);;人工全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)的康復(fù)訓(xùn)練護(hù)理[A];全國(guó)第七屆骨科護(hù)理學(xué)術(shù)交流暨專(zhuān)題講座會(huì)議論文匯編[C];2005年

4 李嵐;;康復(fù)訓(xùn)練對(duì)老年癡呆患者療效的對(duì)照研究[A];全國(guó)第11屆老年護(hù)理學(xué)術(shù)交流暨專(zhuān)題講座會(huì)議論文匯編[C];2008年

5 鄭潔皎;;策略性靶向康復(fù)訓(xùn)練技術(shù)預(yù)防跌倒的實(shí)踐推廣[A];中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)會(huì)第七次全國(guó)老年醫(yī)學(xué)與康復(fù)學(xué)術(shù)大會(huì)資料匯編[C];2012年

6 潘治昌;黃林麗;;兒麻手術(shù)與康復(fù)訓(xùn)練[A];全國(guó)首屆康復(fù)技術(shù)學(xué)術(shù)會(huì)議論文匯編[C];1995年

7 劉昆;;制動(dòng)與運(yùn)動(dòng)、康復(fù)評(píng)價(jià)與康復(fù)訓(xùn)練的研究進(jìn)展[A];第六次全國(guó)運(yùn)動(dòng)療法學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2002年

8 王紅;郝鞍莉;李桂珍;;輪椅技法在頸損患者康復(fù)訓(xùn)練中的臨床觀察[A];中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)會(huì)第四屆會(huì)員代表大會(huì)暨第三屆中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)學(xué)術(shù)大會(huì)論文匯編[C];2001年

9 馮雅麗;;腦癱兒童動(dòng)作法康復(fù)訓(xùn)練個(gè)案分析[A];第三屆全國(guó)兒童康復(fù)學(xué)術(shù)會(huì)第十屆全國(guó)小兒腦癱學(xué)術(shù)研討會(huì)論文匯編[C];2008年

10 薛�；�;唐敏利;羅何婷;;吞咽治療儀、康復(fù)訓(xùn)練對(duì)腦卒中后吞咽障礙的療效分析[A];中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)會(huì)第十一屆全國(guó)腦血管病康復(fù)學(xué)術(shù)會(huì)議論文匯編[C];2008年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前10條

1 李丹;美國(guó)“康復(fù)訓(xùn)練營(yíng)”治疼痛“療”有所值[N];中國(guó)中醫(yī)藥報(bào);2008年

2 劉云濤;康復(fù)訓(xùn)練和你我健康緊相連[N];中國(guó)醫(yī)藥報(bào);2008年

3 中國(guó)康復(fù)研究中心北京博愛(ài)醫(yī)院骨科主任醫(yī)師 崔壽昌;截肢后康復(fù)訓(xùn)練提早做[N];健康報(bào);2013年

4 陳亞偉;減輕殘障 非康復(fù)訓(xùn)練不可[N];人民政協(xié)報(bào);2007年

5 李靜;顯微手足術(shù)后如何康復(fù)訓(xùn)練[N];健康報(bào);2007年

6 王梅;顯微手足術(shù)的康復(fù)訓(xùn)練[N];農(nóng)村醫(yī)藥報(bào)（漢）;2009年

7 武漢協(xié)和醫(yī)院副主任醫(yī)師 張敏;心衰患者康復(fù)訓(xùn)練要點(diǎn)[N];家庭醫(yī)生報(bào);2009年

8 任佳;康復(fù)訓(xùn)練恢復(fù)排尿控制[N];醫(yī)藥養(yǎng)生保健報(bào);2008年

9 記者 鐘蘭花;病殘兒康復(fù)訓(xùn)練可獲相應(yīng)補(bǔ)助[N];紹興日?qǐng)?bào);2009年

10 孔令敏;我國(guó)僅1/6殘疾人獲康復(fù)訓(xùn)練[N];健康報(bào);2006年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 陳彥釗;基于sEMG信號(hào)的上肢自主康復(fù)訓(xùn)練動(dòng)作模式識(shí)別[D];山東大學(xué);2015年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 高棟;虛擬互動(dòng)運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];華東師范大學(xué);2015年

2 韓貞貞;家用老年人肢體康復(fù)訓(xùn)練產(chǎn)品設(shè)計(jì)研究[D];東華大學(xué);2014年

3 張中華;康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械腿的研究[D];東北大學(xué);2011年

4 韓宣;下肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制方法研究[D];吉林大學(xué);2015年

5 張婷;基于COP的人體平衡能力交互訓(xùn)練游戲設(shè)計(jì)[D];河北大學(xué);2015年

6 凌徵華;平衡功能檢測(cè)評(píng)估與康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)[D];上海交通大學(xué);2014年

7 李燕文;基于體感技術(shù)的人體運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練平臺(tái)設(shè)計(jì)與研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2015年

8 李先花;基于人機(jī)工程學(xué)的扭腰康復(fù)訓(xùn)練機(jī)設(shè)計(jì)[D];太原理工大學(xué);2010年

9 張慧明;肺康復(fù)訓(xùn)練對(duì)肺癌術(shù)后化療患者生活質(zhì)量的影響[D];天津醫(yī)科大學(xué);2014年

10 王芳;康復(fù)訓(xùn)練對(duì)海馬梗死大鼠學(xué)習(xí)記憶能力和SDF-1表達(dá)的影響[D];黑龍江中醫(yī)藥大學(xué);2011年

，

本文編號(hào)：2075928