本文關(guān)鍵詞：Ethercat網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)多任務(wù)從站設(shè)計(jì)方法研究

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【摘要】：Ethercat是一種高速高效的主從式實(shí)時(shí)以太網(wǎng)技術(shù)。Ethercat從站在主站協(xié)調(diào)下完成系統(tǒng)底層控制任務(wù),是典型的實(shí)時(shí)多任務(wù)處理系統(tǒng),從站設(shè)計(jì)是Ethercat系統(tǒng)設(shè)計(jì)的難點(diǎn)。首先分析了Ethercat的運(yùn)行原理和實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)對(duì)不同類型任務(wù)的調(diào)度機(jī)制,然后探討了一種基于通用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的Ethercat從站設(shè)計(jì)方法。根據(jù)從站任務(wù)的實(shí)時(shí)性要求并結(jié)合Ethercat通訊協(xié)議和實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)調(diào)度機(jī)制對(duì)任務(wù)進(jìn)行規(guī)劃與分類,使每類任務(wù)在實(shí)時(shí)操作操作系統(tǒng)調(diào)度下都能獲得及時(shí)、有效的運(yùn)行時(shí)間。最后應(yīng)用該方法設(shè)計(jì)了基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)TI/BIOS的應(yīng)用于Ethercat型機(jī)器人控制系統(tǒng)的IO從站。
【作者單位】： 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國科學(xué)院大學(xué);沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司;
【基金】：國家863計(jì)劃資助項(xiàng)目:機(jī)器人模塊化技術(shù)的典型行業(yè)應(yīng)用示范(2012AA041405)
【分類號(hào)】：TP393.11
【正文快照】： 0引言計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)尤其是現(xiàn)場總線技術(shù)的發(fā)展促使網(wǎng)絡(luò)化運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)逐漸取代集中式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。Ethercat作為一種高速高效的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等分布式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中得到了廣泛關(guān)注。Ethercat是主從式控制網(wǎng)絡(luò),主站負(fù)責(zé)網(wǎng)絡(luò)的管理,從站負(fù)責(zé)完成電機(jī)

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本文編號(hào)：1159972