工廠倉儲環(huán)境下,物料的物流工作一直是提高工廠生產效率的重要研究部分之一。隨著機器人技術的發(fā)展,各工廠逐漸開始使用移動機器人進行物流搬運作業(yè),以期提高物料周轉和生產效率,降低生產成本�，F(xiàn)階段已經應用于工業(yè)現(xiàn)場的移動機器人主要有AGV、智能移動機器人等,它們的工作主要是將待轉移的物料搬運到指定地點,搬運過程中移動機器人通過機器人本體攜帶的傳感器感知周圍的環(huán)境信息,沿著已經設計好的路徑或者是由機器人智能規(guī)劃得到的路徑運行至目的地,從而實現(xiàn)工廠物流作業(yè)的自動化。受限于工廠狹窄、多變、擁擠的環(huán)境,傳統(tǒng)雙輪差速機器人在工業(yè)生產環(huán)境下的應用并不理想。本文基于移動機器人在工業(yè)現(xiàn)場應用的現(xiàn)有狀況,首先分析移動機器人和智能導航系統(tǒng)的發(fā)展,設計了基于麥克納姆輪的全向智能移動機器人平臺,搭建全向移動機器人控制系統(tǒng),實現(xiàn)機器人的運動控制功能;其次對機器人定位問題提出了一種基于系統(tǒng)重采樣的混合重采樣算法;然后針對機器人全向移動的優(yōu)勢,優(yōu)化全局路徑規(guī)劃算法生成的路徑長度,配合Elastic Bands算法改進局部路徑規(guī)劃算法,實現(xiàn)機器人運動過程中的位姿調整功能;最后將移動機器人平臺接入ROS系統(tǒng),對機器人的控制、定... 

【文章來源】：蘇州大學江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

Kiva機器人

圖 1.1 Kiva 機器人 圖 1.2 心怡科技機器人 圖 1.3 菜鳥聯(lián)盟機器人美國的亞馬遜公司在 2012 年并購了一家名為 Kiva System 的公司，拉開了各電商平臺機器人裝備競爭的序幕�；� Kiva 提供的整套物流管理系統(tǒng)，配合最多以托舉 340kg 的 Kiva 機器人（圖 1.1），亞馬遜實現(xiàn)了線上訂單貨物的自動分揀。

圖 1.1 Kiva 機器人 圖 1.2 心怡科技機器人 圖 1.3 菜鳥聯(lián)盟機器人美國的亞馬遜公司在 2012 年并購了一家名為 Kiva System 的公司，拉開了各電商平臺機器人裝備競爭的序幕�；� Kiva 提供的整套物流管理系統(tǒng)，配合最多以托舉 340kg 的 Kiva 機器人（圖 1.1），亞馬遜實現(xiàn)了線上訂單貨物的自動分揀。

【參考文獻】：
期刊論文
[1]全方位移動平臺運動控制的研究與改進[J]. 徐海亭,劉丹,石震宇,張佶.  機械制造. 2017(07)
[2]改進重采樣的高斯粒子濾波定位技術[J]. 燕琳凱,毛永毅,楊強強.  測控技術. 2016(11)
[3]基于三維軟件的麥克納姆輪移動平臺懸架系統(tǒng)研究[J]. 盧浩文,謝佳洽,李澤寰,陳燦瓊,高澤軒,曾俊皓.  數(shù)字技術與應用. 2016(11)
[4]Mecanum輪全向機器人運動誤差補償方法[J]. 華鐵丹,張少雷.  工業(yè)控制計算機. 2016(10)
[5]改進動態(tài)窗口法的阿克曼移動機器人局部路徑規(guī)劃器[J]. 徐保來,管貽生,蘇澤榮,谷世超,黃晶.  機電工程技術. 2016(09)
[6]AGV小車技術及其在汽車制造行業(yè)的應用[J]. 王軍建,尚小輝.  汽車實用技術. 2016(05)
[7]輪式移動機器人運動控制系統(tǒng)研究與設計[J]. 楊俊駒,林睿,王振華,孫立寧.  現(xiàn)代電子技術. 2016(02)
[8]分布式移動機器人控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn)[J]. 白亮亮,平雪良,陳盛龍,蔣毅.  機械設計與制造. 2015(10)
[9]基于Bezier曲線的全向移動機器人運動控制系統(tǒng)[J]. 劉祚時,李向譽,胡發(fā)煥,吳翠琴.  制造業(yè)自動化. 2014(13)
[10]模糊PID控制在萬向電動底盤上的應用[J]. 陳文科,高艷雯,陳志,王志.  機械工程學報. 2014(06)

博士論文
[1]移動機器人的路徑規(guī)劃與定位技術研究[D]. 張琦.哈爾濱工業(yè)大學 2014

碩士論文
[1]全方位移動AGV運動控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn)[D]. 曹云龍.哈爾濱工業(yè)大學 2017
[2]基于航跡推算的全向移動機器人定位及磁導航的研究[D]. 李雪茹.南京理工大學 2017
[3]室內移動機器人自主導航與抓取規(guī)劃[D]. 陳良良.廣東工業(yè)大學 2016
[4]基于麥克納姆輪全向車設計與性能研究[D]. 朱艷杰.燕山大學 2016
[5]基于Mecanum輪的集裝箱底板打孔平臺研制[D]. 陸軍軍.南京林業(yè)大學 2015
[6]Mecanum輪式全向機器人位置精確控制的研究[D]. 田青.東南大學 2015
[7]多功能清潔機器人研究[D]. 洪云波.蘇州大學 2015
[8]全方位移動機器人巡線導航技術研究[D]. 田夢.哈爾濱工業(yè)大學 2014
[9]RoboCup標準平臺下NAO機器人目標識別與自定位研究[D]. 許恒飛.安徽大學 2014
[10]基于改進粒子濾波的SLAM算法研究[D]. 周旭.南京理工大學 2014



本文編號：3345533