發(fā)布時(shí)間：2021-04-11 13:14

　　本項(xiàng)目是基于恩智浦K66單片機(jī)和OpenMV可編程攝像頭,采用C語(yǔ)言和Python語(yǔ)言編程的一款智能物流小車(chē)。其間根據(jù)小車(chē)作業(yè)需求,對(duì)小車(chē)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和硬件電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)。首先利用OpenMV攝像頭模塊識(shí)別不同顏色物體,再通過(guò)單片機(jī)控制機(jī)械手抓取物體,最后通過(guò)攝像頭圖像識(shí)別使小車(chē)按照黑色引導(dǎo)線循跡行駛到指定位置完成作業(yè)。本文可以給學(xué)習(xí)自動(dòng)化控制、人工智能、電子設(shè)計(jì)知識(shí)以及參加相關(guān)競(jìng)賽的學(xué)生提供參考。 

【文章來(lái)源】：河南科技. 2020,(05)

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【部分圖文】：

總體結(jié)構(gòu)

該小車(chē)車(chē)模使用龍邱科技的麥克納姆輪車(chē)模，機(jī)械手使用龍邱科技的金屬機(jī)械手，如圖2所示，并在此基礎(chǔ)上搭建整體機(jī)械結(jié)構(gòu)。該車(chē)模最大的特點(diǎn)是采用麥克納姆輪，這是一種可以進(jìn)行全方位移動(dòng)的輪子，使小車(chē)的行駛與作業(yè)更加靈活。該機(jī)械手可以直接通過(guò)螺絲和相關(guān)材料固定于小車(chē)上，安裝機(jī)械手時(shí)需要調(diào)整合適的方向與高度，使機(jī)械手可以更方便地抓取物體。速度傳感器采用的是龍邱的mini512線編碼器，該編碼器具有直接方向輸出、兼容正交解碼、抗干擾能力強(qiáng)、高穩(wěn)定性、小巧精致等特點(diǎn)。編碼器固定于配套的編碼器支架上，固定比較簡(jiǎn)單。但是，編碼器齒輪、電機(jī)齒輪、輪胎齒輪間距的調(diào)節(jié)至關(guān)重要，盡量使得齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)聲音小，沒(méi)有碰撞雜音。

穩(wěn)壓模塊主要為3.3 V穩(wěn)壓模塊和5 V穩(wěn)壓模塊，分別為不同模塊供電，3.3 V穩(wěn)壓和5 V穩(wěn)壓模塊原理如圖5所示。5 V穩(wěn)壓芯片采用的是LM2940-5.0芯片，3.3 V穩(wěn)片采用的是LM2937-3.3芯片，兩種芯片均為線性穩(wěn)壓芯片，電路簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性好。4.3 驅(qū)動(dòng)電路模塊

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于三自由度的智能物流小車(chē)[J]. 鄭登華,賀一烜,柏孟杰,張星.  科技傳播. 2019(18)
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[3]基于OpenMV的智能尋跡小車(chē)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 莊瓊云.  黎明職業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2018(04)
[4]基于OV7620循跡的智能車(chē)算法研究[J]. 于豐華,雷宇橋,胡玉杰,朱鳳武.  微型機(jī)與應(yīng)用. 2013(17)
[5]《智能車(chē)PID算法的設(shè)計(jì)》實(shí)驗(yàn)綜述[J]. 李梅,金力.  電腦知識(shí)與技術(shù). 2013(16)

碩士論文
[1]基于視覺(jué)導(dǎo)航的自主移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究[D]. 張志勝.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2008



本文編號(hào)：3131319