發(fā)布時間：2021-03-13 21:32

　　為解決輪式物流機器人的全場定位、位姿控制等關(guān)鍵問題,提出了一種基于陀螺儀、編碼器、灰度傳感器與激光測距儀的麥克納姆輪物流機器人全場定位系統(tǒng).建立麥克納姆輪底盤運動模型并進行運動學(xué)分析,研究基于此系統(tǒng)的全場定位算法,以STM32單片機為主控制器,結(jié)合多種傳感器,實現(xiàn)機器人的全場定位、運動控制、任務(wù)識別、物料顏色識別.對于物料顏色識別提出了一種根據(jù)邊緣檢測算法思想改進的掃描算法來提高檢測效率.試驗表明,系統(tǒng)具有良好的綜合性能,可滿足物流機器人精準定位、準確識別等控制需求. 

【文章來源】：湖南理工學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版). 2020,33(03)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

統(tǒng)計數(shù)據(jù)

【參考文獻】：
期刊論文
[1]一種適用于跑步狀態(tài)的慣性/零速/GPS室內(nèi)外無縫組合導(dǎo)航定位方法[J]. 徐麗敏,熊智,王鉦淳,張苗.  導(dǎo)航與控制. 2019(06)
[2]基于UWB的智能跟隨車導(dǎo)航定位算法研究[J]. 胡海兵,張文達,鄭希鵬,曾貴苓.  電子技術(shù)應(yīng)用. 2019(03)
[3]麥克納姆輪驅(qū)動的移動機器人自適應(yīng)滑�？刂破髟O(shè)計[J]. 王明明,朱瑩瑩,張磊,王璐,衛(wèi)宣伯,方靜.  西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報. 2018(04)
[4]圖像邊緣檢測算法研究新進展[J]. 張紅霞,王燦,劉鑫,申楷赟,付秀娟,王學(xué)華.  計算機工程與應(yīng)用. 2018(14)
[5]快件分揀機器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)的研究[J]. 周建浩,董小雷,趙麗宏.  機械工程與自動化. 2018(03)
[6]基于麥克納姆輪的全向AGV控制研究[J]. 蔣睿杰,穆平安.  電子測量技術(shù). 2018(08)
[7]采用卡方檢驗的模糊自適應(yīng)無跡卡爾曼濾波組合導(dǎo)航算法[J]. 楊春,郭健,張磊,陳慶偉.  控制與決策. 2018(01)
[8]基于麥克納姆輪的全方位移動平臺技術(shù)研究[J]. 張禹,朱光召.  現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備. 2017(02)



本文編號：3080944