【摘要】：我國物流行業(yè)的分揀環(huán)節(jié)基本還處于人工分揀階段,存在分揀效率低下、人工成本高、差錯率高等問題。自動化物流分揀正朝著智能化方向發(fā)展,AGV(自動引導(dǎo)車)具有智能化程度高和靈活性高的特點,應(yīng)用AGV來分揀快遞包裹可以極大地提高分揀效率、降低人工成本和減小差錯率。本文研究的對象是一種多AGV物流分揀系統(tǒng),在對多AGV物流分揀系統(tǒng)進行設(shè)計的基礎(chǔ)上,對視覺導(dǎo)航及定位、多AGV路徑規(guī)劃兩個關(guān)鍵技術(shù)進行了研究。論文主要研究工作包括三個部分:(1)AGV視覺導(dǎo)航及定位技術(shù)的研究與實現(xiàn)。本文分析了現(xiàn)有視覺導(dǎo)航及定位技術(shù)的不足之處,如攝像頭昂貴、定位不精確,并針對這些不足提出了一種基于編碼標志的視覺導(dǎo)航及定位方法,采用這種方法的AGV即使利用普通攝像頭也能夠精準導(dǎo)航和精確定位。(2)多AGV路徑規(guī)劃方法的研究。多AGV物流分揀系統(tǒng)具有路徑網(wǎng)絡(luò)復(fù)雜、AGV數(shù)量龐大等特點,基于靜態(tài)確定網(wǎng)絡(luò)的傳統(tǒng)多AGV路徑規(guī)劃方法不適用于多AGV物流分揀系統(tǒng)。本文針對多AGV物流分揀系統(tǒng)的特點,建立基于動態(tài)隨機網(wǎng)絡(luò)的路徑規(guī)劃模型,并對A*算法進行改進,如引入時間變量、考慮轉(zhuǎn)彎耗費、優(yōu)化OPEN表。最后通過實驗對兩種路徑規(guī)劃方法進行了分析和對比。(3)多AGV物流分揀系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)。本文重點闡述了多AGV物流分揀系統(tǒng)的總體設(shè)計,根據(jù)設(shè)計要求制作了快遞分揀機器人,并基于Java開發(fā)了上位機系統(tǒng)軟件,采用C++結(jié)合OpenCv編程實現(xiàn)了基于編碼標志的視覺導(dǎo)航及定位方法和基于動態(tài)隨機網(wǎng)絡(luò)的路徑規(guī)劃方法。實驗結(jié)果表明,基于編碼標志的視覺導(dǎo)航及定位方法能夠?qū)崿F(xiàn)精準導(dǎo)航和精確定位,且基于動態(tài)隨機網(wǎng)絡(luò)的路徑規(guī)劃方法具有良好的性能,采用以上兩種技術(shù)的多AGV物流分揀系統(tǒng)具有可行性、可靠性和實用性。
【圖文】：

a) b)1——上貨機 2——激光掃描器 3——帶式托盤小車圖 1- 2 交叉帶分揀機（2）滑塊式分揀機滑塊式分揀機的示意圖和實物圖如圖 1- 3 的 a)、b)所示�；瑝K式分揀機是一種特式的條板輸送機�；瑝K式分揀機的輸送機的表面通常用金屬條板或滾筒構(gòu)成，而在條板或滾筒上有一個個導(dǎo)向滑塊，能夠沿著條板或滾筒作橫向滑動�；瑝K通過下部子與導(dǎo)向桿連接，滑塊的初始位置為輸送機的側(cè)面，當貨物到達指定分揀道口時，機控制器控制導(dǎo)向滑塊自動向輸送機的對面一側(cè)滑動，把貨物推入分揀道口，從而就被引出主輸送機。這種方式不沖擊商品，故商品不容易損傷，，因此這種方式比較分揀大件包裹，對分揀商品的形狀和大小適用范圍較廣，但是分揀機上每個包裹之要留有足夠的間距，否則容易導(dǎo)致錯誤分揀[9]。

a) b)1——上貨機 2——激光掃描器 3——帶式托盤小車圖 1- 2 交叉帶分揀機（2）滑塊式分揀機滑塊式分揀機的示意圖和實物圖如圖 1- 3 的 a)、b)所示�；瑝K式分揀機是一種的條板輸送機�；瑝K式分揀機的輸送機的表面通常用金屬條板或滾筒構(gòu)成，而板或滾筒上有一個個導(dǎo)向滑塊，能夠沿著條板或滾筒作橫向滑動�；瑝K通過下與導(dǎo)向桿連接，滑塊的初始位置為輸送機的側(cè)面，當貨物到達指定分揀道口時控制器控制導(dǎo)向滑塊自動向輸送機的對面一側(cè)滑動，把貨物推入分揀道口，從被引出主輸送機。這種方式不沖擊商品，故商品不容易損傷，因此這種方式比揀大件包裹，對分揀商品的形狀和大小適用范圍較廣，但是分揀機上每個包裹留有足夠的間距，否則容易導(dǎo)致錯誤分揀[9]。
【學位授予單位】：華南理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2018
【分類號】：TP23;F259.2

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 閆英偉;吳宏偉;祝增偉;石憬潔;;交叉帶分揀機供件系統(tǒng)半實物仿真技術(shù)的研究[J];物流技術(shù)與應(yīng)用;2015年11期

2 曹西京;張登榜;朱本輝;;RTK-GPS技術(shù)及其在AGV導(dǎo)航中的應(yīng)用[J];物流技術(shù);2015年19期

3 吳菁們;;亞馬遜倉庫Kiva機器人的應(yīng)用分析與前景展望[J];物流技術(shù)與應(yīng)用;2015年10期

4 鄭炳坤;賴乙宗;葉峰;;磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[J];自動化與儀表;2014年03期

5 熊超;唐偉;許兆榮;蔣一琦;;RFID定位技術(shù)在自動引導(dǎo)小車(AGV)中的應(yīng)用[J];中國科技信息;2012年17期

6 王曉梅;;滑塊式分揀機道岔執(zhí)行機構(gòu)的設(shè)計[J];機床與液壓;2012年16期

7 王樹西;吳政學;;改進的Dijkstra最短路徑算法及其應(yīng)用研究[J];計算機科學;2012年05期

8 吳沛;孟曉風;寇燕飛;;一種差速驅(qū)動小車曲線行走方法[J];現(xiàn)代電子技術(shù);2012年09期

9 白帥福;唐敦兵;顧文斌;鄭X;;基于混合區(qū)域控制模型的多AGV系統(tǒng)調(diào)度研究與實現(xiàn)[J];機械與電子;2012年03期

10 王序哲;;局部自適應(yīng)二值化方法研究[J];軟件導(dǎo)刊;2011年11期

相關(guān)博士學位論文 前1條

1 盧少平;基于RFID的AGV定位與導(dǎo)引研究[D];山東大學;2011年

相關(guān)碩士學位論文 前8條

1 鐘鉅斌;基于多種導(dǎo)航技術(shù)混合的AGV系統(tǒng)設(shè)計[D];浙江大學;2016年

2 王琳;自動分揀系統(tǒng)的建模與仿真[D];機械科學研究總院;2015年

3 韓騰;AGV驅(qū)動與制動性能分析研究[D];昆明理工大學;2014年

4 宋鳳菲;彩色圖像灰度化及其效果的客觀評價方法研究[D];華僑大學;2014年

5 孫奇;AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];浙江大學;2012年

6 胡克維;自動導(dǎo)引小車AGV的導(dǎo)航和避障技術(shù)研究[D];浙江大學;2012年

7 姜莉;基于WiFi室內(nèi)定位關(guān)鍵技術(shù)的研究[D];大連理工大學;2010年

8 蔡濤;AGV的超聲波定位與避障研究[D];西安理工大學;2008年

本文編號：2640238