發(fā)布時間：2018-02-24 10:04

  本文關鍵詞： 自動導引車 循跡 電機驅動 遠程控制　出處：《東北大學》2015年碩士論文　論文類型：學位論文

【摘要】：自動導引車,是一種能夠實現(xiàn)零部件自動裝卸、搬運的運輸傳送設備。它裝備有獨立的動力源和自動導向系統(tǒng),能沿預定路線行駛,可以與其他物流設備自動接口。在柔性制造系統(tǒng)(FMS)中,自動導引車作為物料輸送工具為實現(xiàn)自動化車間生產線的完全自動化,以至于最終實現(xiàn)無人化,得到迅速發(fā)展和推廣應用。本文所研究的自動導引車,是為實現(xiàn)中國二十二冶集團精密鍛造有限公司多向模鍛部件倉庫存儲的要求而設計的,在充分了解自動導引車國內外發(fā)展現(xiàn)狀和特點的基礎上,依據自動導引車系統(tǒng)技術要求,研究了自動導引車組成和原理,詳細分析了自動導引車的控制原理,利用差速調整式方法解決了自動導引車運動問題,并對其中的控制關鍵原理和數據模型進行了詳細分析。然后本文對自動導引車控制器硬件部分進行了總體設計,劃分出電機驅動控制模塊、循跡模塊、電源模塊等,在詳細分析控制器設計原理的基礎上,對各模塊的電路進行了設計;同時在硬件設計的基礎上,對自動導引車的軟件部分進行了分析設計,通過劃分各功能模塊,分別完成了自動導引車的運動、遠程控制等功能。本文最后對設計的自動導引車進行了實驗驗證,分別從叉手動作、無線通訊和智能控制測試與分析,自動導引車運行速度測試與分析,自動導引車的定位方法測試與分析,負載能力測試與分析等幾個方面進行了詳細論證分析,實驗結果表明設計的自動導引車能夠滿足系統(tǒng)設計要求。
[Abstract]:Automatic guided vehicle is a kind of transportation equipment which can realize automatic loading and unloading and handling of parts and components. It is equipped with independent power source and automatic guidance system, and can travel along a predetermined route. In flexible Manufacturing system (FMS), the automatic guide vehicle is used as a material conveying tool to realize the complete automation of the production line of the automation workshop, so as to achieve the ultimate realization of no man. The automatic guiding vehicle studied in this paper is designed to realize the storage requirement of multi-direction die forging parts warehouse of China 22 Metallurgical Group Precision forging Co., Ltd. On the basis of fully understanding the present situation and characteristics of the development of the automatic guidance vehicle at home and abroad, according to the technical requirements of the automatic guidance vehicle system, the composition and principle of the automatic guide vehicle are studied, and the control principle of the automatic guide vehicle is analyzed in detail. The motion problem of automatic guided vehicle is solved by using differential speed adjustment method, and the key control principle and data model are analyzed in detail. Then, the hardware part of the controller of automatic guide vehicle is designed as a whole. The motor drive control module, tracking module, power supply module and so on are divided into three parts. Based on the detailed analysis of the design principle of the controller, the circuit of each module is designed, at the same time, on the basis of the hardware design, The software part of the automatic guidance vehicle is analyzed and designed. By dividing each function module, the functions of motion and remote control of the automatic guidance vehicle are completed respectively. Finally, the design of the automatic guidance vehicle is verified by experiments. The test and analysis of forked hand movement, wireless communication and intelligent control, the speed test and analysis of automatic guidance vehicle, the positioning method of automatic guidance vehicle, Several aspects such as load capacity test and analysis are demonstrated and analyzed in detail. The experimental results show that the designed automatic guidance vehicle can meet the requirements of the system design.
【學位授予單位】：東北大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TH22

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9 王睿e，

本文編號：1529818