發(fā)布時間：2017-12-30 00:25

  本文關鍵詞：SG2300巷道式倉儲中心智能搬運AGV小車研制　出處：《內蒙古工業(yè)大學》2015年碩士論文　論文類型：學位論文

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【摘要】：智能搬運AGV小車統(tǒng)稱為自動引導小車,具有電磁、光學等自動引導裝置,能夠沿著事先鋪設好的導引路徑無人行駛,完成自動搬運操作。是一種搬運式移動機器人,是具有高度柔性化、自動化的特點,被廣泛應用于汽車制造業(yè)和現(xiàn)代物流行業(yè)。結合盤錦遼河油田有限公司SG2300自動化倉儲中心項目實際需求,論文研制了一款基于西門子S7-200型PLC控制的智能搬運AGV小車。1、闡述了智能搬運AGV小車國內外研究現(xiàn)狀,根據(jù)SG2300巷道式自動化立體倉儲中心項目要求,確定了AGV小車的設計準則、總體性能要求和結構組成。2、確定了智能搬運AGV小車的機械結構本體的組成和控制系統(tǒng)模塊,并詳細分析了它們的功能。對車身結構參數(shù)進行了計算,建立了AGV小車車體結構三維模型。3、建立了AGV小車下車體有限元分析模型,運用ANSYS 12.0分析軟件對AGV小車下車體進行了靜強度和剛度分析,結果表明,AGV小車下車體滿足要求。4、制定了智能搬運AGV小車的工作流程,對該小車的動作控制、位置控制、通訊功能、保護功能做了分析,確定了智能搬運AGV小車的控制方案;設計了智能搬運AGV小車的控制系統(tǒng)原理圖;詳細分析了小車的速度控制曲線、位置控制曲線,確定出該小車的速度控制方案、位置控制方案。根據(jù)所確定的小車控制方案,對小車的硬件控制器、驅動器、磁導航傳感器、地標傳感器、伺服電機等關鍵元器件進行了選型。根據(jù)智能小車的功能要求,確定了智能搬運AGV小車的導航和和定位控制方案。設計編制了小車工控機端主程序、智能搬運AGV小車的壁障雷達驅動程序、測速傳感器驅動程序、PWM驅動程序以及無線網(wǎng)卡驅動程序等。所研制的智能搬運AGV小車已經安裝調試完畢,運行效果良好,符合項目要求。
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【學位授予單位】：內蒙古工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TP242

【參考文獻】

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1 白小波,王宏玉,卞瑰石,張雷,李鳳君,汪洵;AGVS系統(tǒng)技術應用[J];物流技術;2000年02期

2 胡佳麗;閆寶瑞;張安震;李慶春;何亞東;信春玲;;S7-200 PLC在伺服電機位置控制中的應用[J];自動化儀表;2009年12期

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本文編號：1352541